引入ACS库，代码格式整理
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zhengxuan.zhang
@@ -0,0 +1,86 @@
|
||||
[JOG_SPEED]
|
||||
JOG_SPEED_0=200.0
|
||||
JOG_STARTV_0=5.0
|
||||
JOG_ACC_TIME_0=0.2
|
||||
JOG_DEC_TIME_0=0.2
|
||||
JOG_SPEED_1=150.0
|
||||
JOG_STARTV_1=5.0
|
||||
JOG_ACC_TIME_1=0.2
|
||||
JOG_DEC_TIME_1=0.2
|
||||
JOG_SPEED_2=100.0
|
||||
JOG_STARTV_2=5.0
|
||||
JOG_ACC_TIME_2=0.2
|
||||
JOG_DEC_TIME_2=0.2
|
||||
JOG_SPEED_3=10.0
|
||||
JOG_STARTV_3=5.0
|
||||
JOG_ACC_TIME_3=0.2
|
||||
JOG_DEC_TIME_3=0.2
|
||||
JOG_SPEED_4=1.0
|
||||
JOG_STARTV_4=5.0
|
||||
JOG_ACC_TIME_4=0.2
|
||||
JOG_DEC_TIME_4=0.2
|
||||
[RESOLUTION]
|
||||
SCALE_RESOLUTION_1=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_2=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_3=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_4=0.0004
|
||||
[LIMIT]
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_1=-260.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_1=40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_2=-40.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_2=160.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_3=-40.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_3=160.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_4=-40.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_4=200.0
|
||||
[HOME]
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_1=200.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_TIME_1=0.2
|
||||
HOME_LOW_SPEED_1=180.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_TIME_1=0.2
|
||||
HOME_TIME_1=1000
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_1=1
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_2=200.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_TIME_2=0.2
|
||||
HOME_LOW_SPEED_2=180.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_TIME_2=0.2
|
||||
HOME_TIME_2=1000
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_2=1
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_3=200.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_TIME_3=0.2
|
||||
HOME_LOW_SPEED_3=180.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_TIME_3=0.2
|
||||
HOME_TIME_3=1000
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_3=1
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_4=200.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_TIME_4=0.2
|
||||
HOME_LOW_SPEED_4=180.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_TIME_4=0.2
|
||||
HOME_TIME_4=1000
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_4=0
|
||||
[PRECISION]
|
||||
PRECISION_COUNT_1=8
|
||||
PRECISION_TIME_1=20000
|
||||
PRECISION_COUNT_2=8
|
||||
PRECISION_TIME_2=20000
|
||||
PRECISION_COUNT_3=8
|
||||
PRECISION_TIME_3=20000
|
||||
PRECISION_COUNT_4=8
|
||||
PRECISION_TIME_4=20000
|
||||
[SET_POSITION_SPEED]
|
||||
SET_POTION_SPEED_1=500.0
|
||||
SET_POTION_ACC_TIME_1=0.2
|
||||
SET_POTION_DEC_TIME_1=0.2
|
||||
SET_POSITION_COUNT_1=240
|
||||
SET_POTION_SPEED_2=500.0
|
||||
SET_POTION_ACC_TIME_2=0.2
|
||||
SET_POTION_DEC_TIME_2=0.2
|
||||
SET_POSITION_COUNT_2=240
|
||||
SET_POTION_SPEED_3=500.0
|
||||
SET_POTION_ACC_TIME_3=0.2
|
||||
SET_POTION_DEC_TIME_3=0.2
|
||||
SET_POSITION_COUNT_3=240
|
||||
SET_POTION_SPEED_4=500.0
|
||||
SET_POTION_ACC_TIME_4=0.2
|
||||
SET_POTION_DEC_TIME_4=0.2
|
||||
SET_POSITION_COUNT_4=240
|
||||
@@ -0,0 +1,337 @@
|
||||
[JOG_SPEED]
|
||||
JOG速度(pulse/ms)
|
||||
JOG_SPEED_0=200.0
|
||||
JOG_SPEED_1=150.0
|
||||
JOG_SPEED_2=50
|
||||
JOG_SPEED_3=10
|
||||
JOG_SPEED_4=1
|
||||
|
||||
;JOG加速度(pulse/ms^2)
|
||||
JOG_ACC_0=2.0
|
||||
JOG_ACC_1=2.0
|
||||
JOG_ACC_2=2.0
|
||||
JOG_ACC_3=1.0
|
||||
JOG_ACC_4=1.0
|
||||
|
||||
;JOG减速度(pulse/ms^2)
|
||||
JOG_DEC_0=2.0
|
||||
JOG_DEC_1=2.0
|
||||
JOG_DEC_2=2.0
|
||||
JOG_DEC_3=1.0
|
||||
JOG_DEC_4=1.0
|
||||
|
||||
;JOG模式采用急停还是平滑停止,0是平滑停止1为急停，默认0
|
||||
JOG_STOP_MODE_1=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_2=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_3=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_4=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_5=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_6=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_7=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_8=0
|
||||
JOG_STOP_MODE=0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR0_1=200.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR0_1=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR0_1=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR0_2=200.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR0_2=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR0_2=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR0_3=150.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR0_3=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR0_3=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR0_4=200.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR0_4=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR0_4=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR1_1=100.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR1_1=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR1_1=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR1_2=100.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR1_2=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR1_2=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR1_3=80.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR1_3=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR1_3=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR1_4=100.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR1_4=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR1_4=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR2_1=50.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR2_1=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR2_1=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR2_2=50.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR2_2=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR2_2=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR2_3=50.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR2_3=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR2_3=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR2_4=50.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR2_4=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR2_4=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR3_1=10.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR3_1=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR3_1=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR3_2=10.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR3_2=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR3_2=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR3_3=10.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR3_3=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR3_3=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR3_4=10.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR3_4=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR3_4=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR4_1=1.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR4_1=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR4_1=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR4_2=1.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR4_2=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR4_2=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR4_3=1.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR4_3=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR4_3=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR4_4=1.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR4_4=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR4_4=1.0
|
||||
|
||||
;0:都使用(正常情况) 1:只使用灯，而不使用控制器;默认0
|
||||
[USE_LIGHT]
|
||||
ONLY_USE_LIGHT=0
|
||||
|
||||
[RESOLUTION]
|
||||
;光栅尺的分辨率(mm)
|
||||
SCALE_RESOLUTION_1=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_2=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_3=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_4=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_5=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_6=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_7=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_8=0.0004
|
||||
|
||||
[LIMIT]
|
||||
;负限位(mm)，必须是负数
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_1=-260.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_2=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_3=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_4=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_5=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_6=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_7=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_8=-40.0
|
||||
|
||||
;正限位(mm)，必须是正数
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_1=40.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_2=160.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_3=160.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_4=200.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_5=200.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_6=200.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_7=200.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_8=200.0
|
||||
|
||||
[HOME]
|
||||
;选择需要回家的轴号，改为1
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_1=1
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_2=1
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_3=1
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_4=0
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_5=0
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_6=0
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_7=0
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_8=0
|
||||
|
||||
;是否启动实际位置判断是否回家，默认0，1启用，0关闭
|
||||
IS_HOME_ENC_POS=0
|
||||
;是否启动规划位置判断是否回家，默认1，1启用，0关闭
|
||||
IS_HOME_PRF_POS=1
|
||||
|
||||
;关闭电源时记住当前的位置，用于判断是否需要回家
|
||||
HOME_POS_AXIS_1=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_2=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_3=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_4=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_5=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_6=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_7=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_8=0
|
||||
|
||||
;回家第一段速度(pulse/ms)
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_1=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_2=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_3=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_4=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_5=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_6=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_7=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_8=200.0
|
||||
|
||||
;回家第一段加速度(pulse/ms^2)
|
||||
HOME_HIGH_ACC_1=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_2=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_3=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_4=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_5=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_6=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_7=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_8=2.0
|
||||
|
||||
;回家第二段速度(pulse/ms)
|
||||
HOME_LOW_SPEED_1=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_2=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_3=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_4=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_5=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_6=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_7=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_8=180.0
|
||||
|
||||
;回家第二段加速度(pulse/ms^2)
|
||||
HOME_LOW_ACC_1=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_2=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_3=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_4=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_5=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_6=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_7=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_8=2.0
|
||||
|
||||
;回家延时时间(ms)
|
||||
HOME_TIME_1=1000
|
||||
HOME_TIME_2=1000
|
||||
HOME_TIME_3=1000
|
||||
HOME_TIME_4=1000
|
||||
HOME_TIME_5=1000
|
||||
HOME_TIME_6=1000
|
||||
HOME_TIME_7=1000
|
||||
HOME_TIME_8=1000
|
||||
|
||||
[PID]
|
||||
;PID比例调节,应从0.01递增开始调试
|
||||
PID_KP_1=1.20
|
||||
PID_KP_2=1.20
|
||||
PID_KP_3=1.20
|
||||
PID_KP_4=1.20
|
||||
PID_KP_5=1.20
|
||||
PID_KP_6=1.20
|
||||
PID_KP_7=1.20
|
||||
PID_KP_8=1.20
|
||||
|
||||
[PRECISION]
|
||||
;超时时间(0.1ms)
|
||||
PRECISION_TIME_1=20000
|
||||
PRECISION_TIME_2=20000
|
||||
PRECISION_TIME_3=20000
|
||||
PRECISION_TIME_4=20000
|
||||
PRECISION_TIME_5=20000
|
||||
PRECISION_TIME_6=20000
|
||||
PRECISION_TIME_7=20000
|
||||
PRECISION_TIME_8=20000
|
||||
|
||||
;回家误差脉冲个数
|
||||
PRECISION_COUNT_1=8
|
||||
PRECISION_COUNT_2=8
|
||||
PRECISION_COUNT_3=8
|
||||
PRECISION_COUNT_4=8
|
||||
PRECISION_COUNT_5=8
|
||||
PRECISION_COUNT_6=8
|
||||
PRECISION_COUNT_7=8
|
||||
PRECISION_COUNT_8=8
|
||||
|
||||
[SET_POSITION_SPEED]
|
||||
;XYZ定位的合成速度(pulse/ms)
|
||||
SET_POTION_SPEED_1=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_2=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_3=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_4=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_5=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_6=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_7=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_8=500.0
|
||||
|
||||
;XYZ定位的合成加速度(pulse/ms^2)
|
||||
SET_POTION_ACC_1=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_2=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_3=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_4=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_5=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_6=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_7=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_8=2.5
|
||||
|
||||
;XYZ定位的终点速度(pulse/ms)
|
||||
SET_POTION_DEC_1=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_2=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_3=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_4=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_5=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_6=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_7=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_8=1.0
|
||||
|
||||
;XYZ定到位判断次数
|
||||
SET_POSITION_COUNT_1=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_2=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_3=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_4=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_5=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_6=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_7=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_8=240
|
||||
|
||||
[COMPORT]
|
||||
;灯光控制器类型选择
|
||||
;0:启用c++调用灯光,不使用STM32 USB控制时，需要把下面的IS_STM32_USB改为0
|
||||
;1:wpf直接调用;
|
||||
;2:DP光源控制器;
|
||||
;3:旧的6环8区为3(环形可调);
|
||||
;4:新的6环8区为4(扇区可调);
|
||||
;5:STM32控制器,IP地址在exe目录下的CameraNum.ini中修改
|
||||
;61:OPT光源控制器网络模式(111ms),IP地址在exe目录下的CameraNum.ini中修改，串口模式62(44ms);
|
||||
COM_PORT_CPP_WPF=0
|
||||
|
||||
;使用stm32时，是否使用USB通讯，使用该功能时，COM_PORT_CPP_WPF必须等于0
|
||||
IS_STM32_USB=0
|
||||
|
||||
;是否打开第一个串，1为打开，0为关闭，默认0
|
||||
IS_COM_PORT_A=0
|
||||
COM_PORT_A=2
|
||||
COM_PORT_A_LED_1=1
|
||||
COM_PORT_A_LED_2=1
|
||||
COM_PORT_A_LED_3=1
|
||||
COM_PORT_A_LED_4=1
|
||||
|
||||
;是否打开第二个串，1为打开，0为关闭，默认0
|
||||
IS_COM_PORT_B=0
|
||||
COM_PORT_B=6
|
||||
COM_PORT_B_LED_1=1
|
||||
COM_PORT_B_LED_2=1
|
||||
COM_PORT_B_LED_3=1
|
||||
COM_PORT_B_LED_4=1
|
||||
|
||||
[TRRIGER]
|
||||
;线性点触发的脉冲宽度
|
||||
LINEAR_PULSE_WIDTH=500
|
||||
|
||||
;等间距触发的脉冲宽度
|
||||
INTERVAL_PULSE_WIDTH=500
|
||||
|
||||
;手动触发
|
||||
HOLD_TIME=150
|
||||
|
||||
[LOG]
|
||||
;是否打开记录，默认0为关闭，1位打开,;LOG_IS_OPEN_0为是否打开记录功能
|
||||
LOG_IS_OPEN_0=1
|
||||
LOG_IS_OPEN_1=1
|
||||
LOG_IS_OPEN_2=1
|
||||
LOG_IS_OPEN_3=1
|
||||
LOG_IS_OPEN_4=0
|
||||
LOG_IS_OPEN_5=0
|
||||
LOG_IS_OPEN_6=0
|
||||
LOG_IS_OPEN_7=0
|
||||
LOG_IS_OPEN_8=0
|
||||
;是否启用统计定位函数的时间日志，1：启用，默认0关闭
|
||||
LOG2_IS_OPEN=0
|
||||
;定位几次后，计算这几次总共用时mm，默认4次
|
||||
LOG_SUM_COUNT=0
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Binary file not shown.
@@ -0,0 +1,337 @@
|
||||
[JOG_SPEED]
|
||||
JOG速度(pulse/ms)
|
||||
JOG_SPEED_0=200.0
|
||||
JOG_SPEED_1=150.0
|
||||
JOG_SPEED_2=50
|
||||
JOG_SPEED_3=10
|
||||
JOG_SPEED_4=1
|
||||
|
||||
;JOG加速度(pulse/ms^2)
|
||||
JOG_ACC_0=2.0
|
||||
JOG_ACC_1=2.0
|
||||
JOG_ACC_2=2.0
|
||||
JOG_ACC_3=1.0
|
||||
JOG_ACC_4=1.0
|
||||
|
||||
;JOG减速度(pulse/ms^2)
|
||||
JOG_DEC_0=2.0
|
||||
JOG_DEC_1=2.0
|
||||
JOG_DEC_2=2.0
|
||||
JOG_DEC_3=1.0
|
||||
JOG_DEC_4=1.0
|
||||
|
||||
;JOG模式采用急停还是平滑停止,0是平滑停止1为急停，默认0
|
||||
JOG_STOP_MODE_1=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_2=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_3=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_4=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_5=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_6=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_7=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_8=0
|
||||
JOG_STOP_MODE=0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR0_1=200.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR0_1=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR0_1=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR0_2=200.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR0_2=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR0_2=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR0_3=150.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR0_3=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR0_3=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR0_4=200.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR0_4=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR0_4=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR1_1=100.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR1_1=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR1_1=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR1_2=100.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR1_2=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR1_2=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR1_3=80.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR1_3=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR1_3=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR1_4=100.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR1_4=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR1_4=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR2_1=50.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR2_1=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR2_1=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR2_2=50.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR2_2=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR2_2=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR2_3=50.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR2_3=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR2_3=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR2_4=50.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR2_4=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR2_4=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR3_1=10.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR3_1=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR3_1=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR3_2=10.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR3_2=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR3_2=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR3_3=10.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR3_3=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR3_3=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR3_4=10.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR3_4=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR3_4=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR4_1=1.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR4_1=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR4_1=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR4_2=1.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR4_2=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR4_2=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR4_3=1.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR4_3=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR4_3=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR4_4=1.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR4_4=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR4_4=1.0
|
||||
|
||||
;0:都使用(正常情况) 1:只使用灯，而不使用控制器;默认0
|
||||
[USE_LIGHT]
|
||||
ONLY_USE_LIGHT=0
|
||||
|
||||
[RESOLUTION]
|
||||
;光栅尺的分辨率(mm)
|
||||
SCALE_RESOLUTION_1=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_2=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_3=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_4=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_5=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_6=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_7=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_8=0.0004
|
||||
|
||||
[LIMIT]
|
||||
;负限位(mm)，必须是负数
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_1=-260.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_2=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_3=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_4=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_5=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_6=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_7=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_8=-40.0
|
||||
|
||||
;正限位(mm)，必须是正数
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_1=40.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_2=160.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_3=160.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_4=200.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_5=200.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_6=200.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_7=200.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_8=200.0
|
||||
|
||||
[HOME]
|
||||
;选择需要回家的轴号，改为1
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_1=1
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_2=1
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_3=1
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_4=0
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_5=0
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_6=0
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_7=0
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_8=0
|
||||
|
||||
;是否启动实际位置判断是否回家，默认0，1启用，0关闭
|
||||
IS_HOME_ENC_POS=0
|
||||
;是否启动规划位置判断是否回家，默认1，1启用，0关闭
|
||||
IS_HOME_PRF_POS=1
|
||||
|
||||
;关闭电源时记住当前的位置，用于判断是否需要回家
|
||||
HOME_POS_AXIS_1=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_2=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_3=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_4=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_5=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_6=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_7=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_8=0
|
||||
|
||||
;回家第一段速度(pulse/ms)
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_1=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_2=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_3=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_4=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_5=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_6=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_7=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_8=200.0
|
||||
|
||||
;回家第一段加速度(pulse/ms^2)
|
||||
HOME_HIGH_ACC_1=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_2=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_3=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_4=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_5=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_6=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_7=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_8=2.0
|
||||
|
||||
;回家第二段速度(pulse/ms)
|
||||
HOME_LOW_SPEED_1=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_2=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_3=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_4=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_5=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_6=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_7=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_8=180.0
|
||||
|
||||
;回家第二段加速度(pulse/ms^2)
|
||||
HOME_LOW_ACC_1=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_2=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_3=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_4=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_5=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_6=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_7=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_8=2.0
|
||||
|
||||
;回家延时时间(ms)
|
||||
HOME_TIME_1=1000
|
||||
HOME_TIME_2=1000
|
||||
HOME_TIME_3=1000
|
||||
HOME_TIME_4=1000
|
||||
HOME_TIME_5=1000
|
||||
HOME_TIME_6=1000
|
||||
HOME_TIME_7=1000
|
||||
HOME_TIME_8=1000
|
||||
|
||||
[PID]
|
||||
;PID比例调节,应从0.01递增开始调试
|
||||
PID_KP_1=1.20
|
||||
PID_KP_2=1.20
|
||||
PID_KP_3=1.20
|
||||
PID_KP_4=1.20
|
||||
PID_KP_5=1.20
|
||||
PID_KP_6=1.20
|
||||
PID_KP_7=1.20
|
||||
PID_KP_8=1.20
|
||||
|
||||
[PRECISION]
|
||||
;超时时间(0.1ms)
|
||||
PRECISION_TIME_1=20000
|
||||
PRECISION_TIME_2=20000
|
||||
PRECISION_TIME_3=20000
|
||||
PRECISION_TIME_4=20000
|
||||
PRECISION_TIME_5=20000
|
||||
PRECISION_TIME_6=20000
|
||||
PRECISION_TIME_7=20000
|
||||
PRECISION_TIME_8=20000
|
||||
|
||||
;回家误差脉冲个数
|
||||
PRECISION_COUNT_1=8
|
||||
PRECISION_COUNT_2=8
|
||||
PRECISION_COUNT_3=8
|
||||
PRECISION_COUNT_4=8
|
||||
PRECISION_COUNT_5=8
|
||||
PRECISION_COUNT_6=8
|
||||
PRECISION_COUNT_7=8
|
||||
PRECISION_COUNT_8=8
|
||||
|
||||
[SET_POSITION_SPEED]
|
||||
;XYZ定位的合成速度(pulse/ms)
|
||||
SET_POTION_SPEED_1=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_2=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_3=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_4=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_5=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_6=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_7=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_8=500.0
|
||||
|
||||
;XYZ定位的合成加速度(pulse/ms^2)
|
||||
SET_POTION_ACC_1=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_2=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_3=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_4=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_5=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_6=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_7=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_8=2.5
|
||||
|
||||
;XYZ定位的终点速度(pulse/ms)
|
||||
SET_POTION_DEC_1=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_2=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_3=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_4=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_5=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_6=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_7=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_8=1.0
|
||||
|
||||
;XYZ定到位判断次数
|
||||
SET_POSITION_COUNT_1=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_2=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_3=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_4=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_5=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_6=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_7=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_8=240
|
||||
|
||||
[COMPORT]
|
||||
;灯光控制器类型选择
|
||||
;0:启用c++调用灯光,不使用STM32 USB控制时，需要把下面的IS_STM32_USB改为0
|
||||
;1:wpf直接调用;
|
||||
;2:DP光源控制器;
|
||||
;3:旧的6环8区为3(环形可调);
|
||||
;4:新的6环8区为4(扇区可调);
|
||||
;5:STM32控制器,IP地址在exe目录下的CameraNum.ini中修改
|
||||
;61:OPT光源控制器网络模式(111ms),IP地址在exe目录下的CameraNum.ini中修改，串口模式62(44ms);
|
||||
COM_PORT_CPP_WPF=0
|
||||
|
||||
;使用stm32时，是否使用USB通讯，使用该功能时，COM_PORT_CPP_WPF必须等于0
|
||||
IS_STM32_USB=0
|
||||
|
||||
;是否打开第一个串，1为打开，0为关闭，默认0
|
||||
IS_COM_PORT_A=0
|
||||
COM_PORT_A=2
|
||||
COM_PORT_A_LED_1=1
|
||||
COM_PORT_A_LED_2=1
|
||||
COM_PORT_A_LED_3=1
|
||||
COM_PORT_A_LED_4=1
|
||||
|
||||
;是否打开第二个串，1为打开，0为关闭，默认0
|
||||
IS_COM_PORT_B=0
|
||||
COM_PORT_B=6
|
||||
COM_PORT_B_LED_1=1
|
||||
COM_PORT_B_LED_2=1
|
||||
COM_PORT_B_LED_3=1
|
||||
COM_PORT_B_LED_4=1
|
||||
|
||||
[TRRIGER]
|
||||
;线性点触发的脉冲宽度
|
||||
LINEAR_PULSE_WIDTH=500
|
||||
|
||||
;等间距触发的脉冲宽度
|
||||
INTERVAL_PULSE_WIDTH=500
|
||||
|
||||
;手动触发
|
||||
HOLD_TIME=150
|
||||
|
||||
[LOG]
|
||||
;是否打开记录，默认0为关闭，1位打开,;LOG_IS_OPEN_0为是否打开记录功能
|
||||
LOG_IS_OPEN_0=1
|
||||
LOG_IS_OPEN_1=1
|
||||
LOG_IS_OPEN_2=1
|
||||
LOG_IS_OPEN_3=1
|
||||
LOG_IS_OPEN_4=0
|
||||
LOG_IS_OPEN_5=0
|
||||
LOG_IS_OPEN_6=0
|
||||
LOG_IS_OPEN_7=0
|
||||
LOG_IS_OPEN_8=0
|
||||
;是否启用统计定位函数的时间日志，1：启用，默认0关闭
|
||||
LOG2_IS_OPEN=0
|
||||
;定位几次后，计算这几次总共用时mm，默认4次
|
||||
LOG_SUM_COUNT=0
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,186 @@
|
||||
[IO]
|
||||
;是否启用IO功能，1为启用，0为关闭，默认0
|
||||
IS_IO_FUNTION=1
|
||||
|
||||
;是否启用脚踏开关功能，1为启用，0为关闭，默认0
|
||||
IS_START_INPUT=0
|
||||
;启动软件运行的输入端口号，1为EXI0,2为EXI1，4为EXI2,8为EXI3，32768为EXI15默认1
|
||||
START_INPUT_PORT=1
|
||||
|
||||
;是否启用急停功能，1为启用，0为关闭，默认0
|
||||
IS_QUICK_STOP=0
|
||||
;急停的输入端口号，EXI15:32768，EXI14:16384，EXI13:8192，EXI7:128，默认128
|
||||
QUICK_STOP_IN_PORT=128
|
||||
;急停对应的输出端口号，是关闭Robot的传送带使能，EXO15:EXO15:32768，，EXO14:16384，EXO13:8192 默认32768
|
||||
QUICK_STOP_OUT_PORT=32768
|
||||
|
||||
;是否启用安全光栅功能，1为启用，0为关闭，默认0
|
||||
IS_SAFE_STOP=0
|
||||
;安全光栅的端口号
|
||||
;EXI15:32768，EXI14:16384，EXI13:8192，EXI12:4096，默认32768
|
||||
SAFE_STOP_PORT=32768
|
||||
;安全光栅采用停止模式0，还是暂停模式1，默认0停止模式
|
||||
SAFE_STOP_MODE=0
|
||||
|
||||
;是否启用外部驱动器报警输出功能，1为启用，0为关闭，默认0
|
||||
IS_ALARM_OUTPUT_PORT=0
|
||||
;驱动器报警输出的端口号
|
||||
;EXO15:32767，EXO14:49151，EXO13:57343 默认32767
|
||||
ALARM_OUTPUT_PORT=32767
|
||||
|
||||
;是否启用回家之前发信号给机械手，1为启用，0为关闭，默认0
|
||||
IS_HOME_TO_ROBOT=0
|
||||
;给机械手的输出端口号,获取优先启动权,不使用改为65535
|
||||
;EXO15:32767，EXO14:49151，EXO13:57343，EXO12:61439，EXO11:63487，EXO7:65407 默认65407
|
||||
HOME_TO_ROBOT_FIRST_OUT_PORT=65535
|
||||
;给机械手的输出端口号，机械手需要的复位信号，默认57343，不使用改为65535，一般只用这个输出
|
||||
HOME_TO_ROBOT_RESET_OUT_PORT=57343
|
||||
;给机械手的输出端口号，机械手真正启动信号，默认63487，不使用改为65535
|
||||
HOME_TO_ROBOT_START_OUT_PORT=65535
|
||||
;给机械手的输出端口号，机械手停止信号，默认49151，不使用改为65535
|
||||
HOME_TO_ROBOT_STOP_OUT_PORT=65535
|
||||
;给机械手停止信号的ON电平的时间，默认500ms,不使用改为0
|
||||
HOME_TO_ROBOT_FIRST_TIME=0
|
||||
;给机械手真正启动的ON时间，默认200ms,不使用改为0
|
||||
HOME_TO_ROBOT_START_TIME=0
|
||||
;给机械手停止信号的OFF电平的时间，默认500ms,不使用改为0
|
||||
HOME_TO_ROBOT_STOP_TIME=0
|
||||
;读取机械手发来的输入端口号，准许回家，不使用改为0，一般只用这个输入
|
||||
;EXI15:32767，EXI14:49151，EXI13:57343，EXI12:61439，EXI11:63487,默认32767
|
||||
HOME_TO_ROBOT_OK_IN_PORT=57343
|
||||
;读取机械手发来的输入端口号，需要复位,默认49151，不使用改为0
|
||||
HOME_TO_ROBOT_RESET_IN_PORT=0
|
||||
|
||||
;是否启用第四轴为传送带功能，1为启用，0为关闭，默认0
|
||||
IS_TRANSPORER=0
|
||||
;启动传送带输入端口号,当该端口号为低电平时启动传送带
|
||||
;EXI15:32768，EXI14:16384，EXI15:32768，EXI10:1024，EXI9:512，EXI8:256，默认16384
|
||||
TRANSPORER_START_PORT=16384
|
||||
;停止传送带输入端口号,当该端口号为低电平时停止传送带
|
||||
;EXI15:32768，EXI14:16384，EXI15:32768，EXI10:1024，EXI9:512，EXI8:256，默认32768
|
||||
TRANSPORER_STOP_PORT=32768
|
||||
;给机械手的输出端口号,当停止传送带时，该端口号为高电平,EXO15：16，默认16
|
||||
TRANSPORER_TO_ROBOOT_PORT=16
|
||||
;传送带运行速度JOG档位和方向，要改变方向在前面加个负号即可
|
||||
;第四档：1.0，第三档：0.8，第二档：0.6，第一档：0.4，第零档：0.2，默认3档,正方向
|
||||
TRANSPORER_SPEED_GEAR=0.2
|
||||
;传送带使用的轴号，8表示第4轴，默认8
|
||||
TRANSPORER_AXIS=8
|
||||
|
||||
;是否启用点击停止按钮时输出特定的端口号，可多个同时输出，1为启用，0为关闭，默认0
|
||||
IS_ABORT_MOTION_OUT_PORT=0
|
||||
;输出特定的端口号,默认65535(关闭所有)，只关闭EXO15:32767,只关闭EXO15和EXO14：16383
|
||||
ABORT_MOTION_OUT_PORT=65471
|
||||
|
||||
;是否启用某一轴先回家，即先跑到限位的一边，最后还是一起找原点的，1为启用，0为关闭，默认0
|
||||
IS_AXIS_FIRST_HOME=0
|
||||
;启用的轴号，默认3：1轴，2:2轴，3:3轴，4:4轴
|
||||
AXIS_NUM_FIRST_HOME=3
|
||||
|
||||
;是否启用XY轴插补，默认0关闭，1启用
|
||||
IS_SET_POS_XY=0
|
||||
|
||||
;是否启用IO的顺序控制(搬运部分)，默认0关闭，1启用,为1时会启动该线程
|
||||
IS_IO_STEP=0
|
||||
;第四轴在上面取完料位置mm，默认0.0
|
||||
IO_STEP_UP_4=-62.0
|
||||
;第四轴在左边下面取料位置mm，默认0.0
|
||||
IO_STEP_LEFT_DOWN_4=-103.0
|
||||
;第四轴在右边下面取料位置mm，默认0.0
|
||||
IO_STEP_RIGHT_DOWN_4=-87.5
|
||||
;第三轴左边位置mm，默认0.0
|
||||
IO_STEP_LEFT_3=-3.8
|
||||
;第三轴右边位置mm，默认0.0
|
||||
IO_STEP_RIGHT_3=-564.2
|
||||
;左边可以下去取料输出端口，端口为开时，启动4轴下去取料,信号关闭时，不下去取料，默认65531：EXO2，65534：EXO0
|
||||
IO_STEP_LEFT_LOAD_OUT_PORT=65531
|
||||
;左边第4轴取完料后，输出信号为开时，告诉第一台电脑可以继续出去测量,14：EXO14,自动+1
|
||||
IO_STEP_LEFT_CONTINUE_OUT_PORT=14
|
||||
;右边可以下去放料的输入端口，端口为开时，启动4轴下去放料，默认16384:EXI14,32768:EXI15
|
||||
IO_STEP_RIGHT_UPLOAD_IN_PORT=16384
|
||||
;右边第4轴放完料后，端口为开时，告诉第二台电脑可以继续出去测量的输出信号，默认15：EXO15，14：EXO14,自动+1
|
||||
IO_STEP_RIGHT_CONTINUE_OUT_PORT=15
|
||||
;第三轴的搬运吸盘的输出端口，默认4：EXO4，5：EXO5，内部按位输出，自动+1(从1到16)
|
||||
IO_STEP_SUCKER_OUT_PORT=4
|
||||
;模具上是否有料的输入端口(上料感应)，默认1：EXI0，8：EXI3
|
||||
IO_STEP_LOADING_IN_PORT=32768
|
||||
|
||||
[SAFETY_LOCK]
|
||||
;是否启用轴之间的安全互锁，1启用，默认0关闭
|
||||
IS_SAFETY_LOCK=0
|
||||
;当互锁条件成立时需要锁住的轴号A，默认3轴
|
||||
SAFETY_LOCK_AXIS_A=2
|
||||
;当互锁条件成立时需要锁住的轴号B，默认3轴
|
||||
SAFETY_LOCK_AXIS_B=3
|
||||
;当互锁条件的输入端口号A，默认32768为EXI15,1为EXI0,2为EXI1，4为EXI2,8为EXI3
|
||||
SAFETY_LOCK_INPORT_A=32768
|
||||
;当互锁条件的输入端口号B，默认32768为EXI15,1为EXI0,2为EXI1，4为EXI2,8为EXI3
|
||||
SAFETY_LOCK_INPORT_B=32768
|
||||
|
||||
[SERIAL_PORT]
|
||||
;是否打开串口控制器，1启用，默认0关闭
|
||||
IS_SERIAL_PORT=0
|
||||
;使用的端口号，默认端口号3
|
||||
SERIAL_PORT_NUM=5
|
||||
|
||||
[PROBE]
|
||||
;是否启用探针捕获功能，1启用，默认0关闭
|
||||
IS_PROBE=0
|
||||
;探针触发时，锁存的轴号，默认3表示锁存XYZ共3轴，4表示XYZA共4轴
|
||||
PROBE_ALL_AXIS=3
|
||||
;探针触发时，调试时返回的距离mm，点击启动按钮时不起作用,默认10.0mm
|
||||
PROBE_RETURN_POS=5.0
|
||||
|
||||
[OK_NG]
|
||||
;是否启用软件内部OK/NG判断功能，1启用，默认0关闭
|
||||
IS_OK_NG=0
|
||||
;工位1输出端口号,EXO0:65534，EXO1:65533，EXO2:65531，EXO3:65527，不输出为65535，默认65535
|
||||
OK_NG_OUT_PORT1=65533
|
||||
;工位2输出端口号,EXO0:65534，EXO1:65533，EXO2:65531，EXO3:65527，不输出为65535，默认65535
|
||||
OK_NG_OUT_PORT2=65534
|
||||
|
||||
[HOME]
|
||||
;回家精度判断，默认4个脉冲
|
||||
HOME_PULSE_1=4
|
||||
HOME_PULSE_2=4
|
||||
HOME_PULSE_3=4
|
||||
HOME_PULSE_4=4
|
||||
HOME_PULSE_5=4
|
||||
HOME_PULSE_6=4
|
||||
HOME_PULSE_7=4
|
||||
HOME_PULSE_8=4
|
||||
|
||||
[JOG]
|
||||
;是否启用Z轴JOG速度独立,1启用，默认0关闭
|
||||
IS_JOG_AXIS_3=0
|
||||
;Z轴JOG速度是XY的几倍，默认1.0
|
||||
JOG_AXIS_3_GEAR=0.5
|
||||
|
||||
[SPECIAL_MOTOR]
|
||||
;是否启用第4轴步进电机控制，该电机没有编码器和光栅尺反馈，回家采用限位当做原点，1启用，默认0关闭
|
||||
IS_SPECIAL_MOTOR=0
|
||||
|
||||
[DOUBLE_SWITCH]
|
||||
;是否启用2个脚踏开关，1启用，默认0关闭
|
||||
IS_DOUBLE_SWITCH=0
|
||||
;2个开关的间隔时间ms，超过间隔时间，即使2个开关都已按下也无效，默认500ms
|
||||
DOUBLE_SWITCH_TIME=500
|
||||
;第一个开关的输入端口号，1为EXI0,2为EXI1，4为EXI2,8为EXI3，32768为EXI15，默认1
|
||||
DOUBLE_SWITCH_INPUT_PORT_A=1
|
||||
;第二个开关的输入端口号，1为EXI0,2为EXI1，4为EXI2,8为EXI3，32768为EXI15，默认2
|
||||
DOUBLE_SWITCH_INPUT_PORT_B=2
|
||||
|
||||
[SEND_OUTPUT]
|
||||
;是否启用满足输出信号和位置高度时，输出对应端口，1启用，默认0关闭
|
||||
IS_OUTPUT_HIGH=0
|
||||
;判断是否满足条件的输出端口号,1为EXO0,2为EXO1，4为EXO2,8为EXO3，32768为EXO15，默认1
|
||||
OUTPUT_HIGH_ENABLE_OUT=1
|
||||
;轴号,默认1：1轴
|
||||
OUTPUT_HIGH_AXIS=1
|
||||
;位置,默认0.0，单位mm
|
||||
OUTPUT_HIGH_POS=0.0
|
||||
;输出对应的端口号,EXO0:0，EXO1:1，EXO2:2，EXO3:3，默认0
|
||||
OUTPUT_HIGH_OUTPORT=0
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,839 @@
|
||||
[profile1]
|
||||
active=1
|
||||
decSmoothStop=3.000000
|
||||
decAbruptStop=1000.000000
|
||||
[profile2]
|
||||
active=1
|
||||
decSmoothStop=5.000000
|
||||
decAbruptStop=1000.000000
|
||||
[profile3]
|
||||
active=1
|
||||
decSmoothStop=5.000000
|
||||
decAbruptStop=1000.000000
|
||||
[profile4]
|
||||
active=1
|
||||
decSmoothStop=1.000000
|
||||
decAbruptStop=1000.000000
|
||||
[profile5]
|
||||
active=1
|
||||
decSmoothStop=1.000000
|
||||
decAbruptStop=1000.000000
|
||||
[profile6]
|
||||
active=1
|
||||
decSmoothStop=1.000000
|
||||
decAbruptStop=1000.000000
|
||||
[profile7]
|
||||
active=1
|
||||
decSmoothStop=1.000000
|
||||
decAbruptStop=1000.000000
|
||||
[profile8]
|
||||
active=1
|
||||
decSmoothStop=1.000000
|
||||
decAbruptStop=1000.000000
|
||||
[axis1]
|
||||
active=1
|
||||
alarmType=2
|
||||
alarmIndex=1
|
||||
limitPositiveType=0
|
||||
limitPositiveIndex=1
|
||||
limitNegativeType=1
|
||||
limitNegativeIndex=1
|
||||
smoothStopType=4
|
||||
smoothStopIndex=-1
|
||||
abruptStopType=4
|
||||
abruptStopIndex=-1
|
||||
prfMap=0x1
|
||||
encMap=0x1
|
||||
prfMapAlpha1=1
|
||||
prfMapBeta1=1
|
||||
prfMapAlpha2=1
|
||||
prfMapBeta2=1
|
||||
encMapAlpha1=1
|
||||
encMapBeta1=1
|
||||
encMapAlpha2=1
|
||||
encMapBeta2=1
|
||||
[axis2]
|
||||
active=1
|
||||
alarmType=2
|
||||
alarmIndex=-1
|
||||
limitPositiveType=0
|
||||
limitPositiveIndex=2
|
||||
limitNegativeType=1
|
||||
limitNegativeIndex=2
|
||||
smoothStopType=4
|
||||
smoothStopIndex=-1
|
||||
abruptStopType=4
|
||||
abruptStopIndex=-1
|
||||
prfMap=0x2
|
||||
encMap=0x2
|
||||
prfMapAlpha1=1
|
||||
prfMapBeta1=1
|
||||
prfMapAlpha2=1
|
||||
prfMapBeta2=1
|
||||
encMapAlpha1=1
|
||||
encMapBeta1=1
|
||||
encMapAlpha2=1
|
||||
encMapBeta2=1
|
||||
[axis3]
|
||||
active=1
|
||||
alarmType=2
|
||||
alarmIndex=3
|
||||
limitPositiveType=1
|
||||
limitPositiveIndex=3
|
||||
limitNegativeType=0
|
||||
limitNegativeIndex=3
|
||||
smoothStopType=4
|
||||
smoothStopIndex=-1
|
||||
abruptStopType=4
|
||||
abruptStopIndex=-1
|
||||
prfMap=0x4
|
||||
encMap=0x4
|
||||
prfMapAlpha1=1
|
||||
prfMapBeta1=1
|
||||
prfMapAlpha2=1
|
||||
prfMapBeta2=1
|
||||
encMapAlpha1=1
|
||||
encMapBeta1=1
|
||||
encMapAlpha2=1
|
||||
encMapBeta2=1
|
||||
[axis4]
|
||||
active=1
|
||||
alarmType=2
|
||||
alarmIndex=-1
|
||||
limitPositiveType=0
|
||||
limitPositiveIndex=4
|
||||
limitNegativeType=1
|
||||
limitNegativeIndex=4
|
||||
smoothStopType=4
|
||||
smoothStopIndex=-1
|
||||
abruptStopType=4
|
||||
abruptStopIndex=-1
|
||||
prfMap=0x8
|
||||
encMap=0x8
|
||||
prfMapAlpha1=1
|
||||
prfMapBeta1=1
|
||||
prfMapAlpha2=1
|
||||
prfMapBeta2=1
|
||||
encMapAlpha1=1
|
||||
encMapBeta1=1
|
||||
encMapAlpha2=1
|
||||
encMapBeta2=1
|
||||
[axis5]
|
||||
active=1
|
||||
alarmType=2
|
||||
alarmIndex=-1
|
||||
limitPositiveType=0
|
||||
limitPositiveIndex=5
|
||||
limitNegativeType=1
|
||||
limitNegativeIndex=5
|
||||
smoothStopType=4
|
||||
smoothStopIndex=-1
|
||||
abruptStopType=4
|
||||
abruptStopIndex=-1
|
||||
prfMap=0x10
|
||||
encMap=0x10
|
||||
prfMapAlpha1=1
|
||||
prfMapBeta1=1
|
||||
prfMapAlpha2=1
|
||||
prfMapBeta2=1
|
||||
encMapAlpha1=1
|
||||
encMapBeta1=1
|
||||
encMapAlpha2=1
|
||||
encMapBeta2=1
|
||||
[axis6]
|
||||
active=1
|
||||
alarmType=2
|
||||
alarmIndex=-1
|
||||
limitPositiveType=0
|
||||
limitPositiveIndex=6
|
||||
limitNegativeType=1
|
||||
limitNegativeIndex=6
|
||||
smoothStopType=4
|
||||
smoothStopIndex=-1
|
||||
abruptStopType=4
|
||||
abruptStopIndex=-1
|
||||
prfMap=0x20
|
||||
encMap=0x20
|
||||
prfMapAlpha1=1
|
||||
prfMapBeta1=1
|
||||
prfMapAlpha2=1
|
||||
prfMapBeta2=1
|
||||
encMapAlpha1=1
|
||||
encMapBeta1=1
|
||||
encMapAlpha2=1
|
||||
encMapBeta2=1
|
||||
[axis7]
|
||||
active=1
|
||||
alarmType=2
|
||||
alarmIndex=-1
|
||||
limitPositiveType=0
|
||||
limitPositiveIndex=7
|
||||
limitNegativeType=1
|
||||
limitNegativeIndex=7
|
||||
smoothStopType=4
|
||||
smoothStopIndex=-1
|
||||
abruptStopType=4
|
||||
abruptStopIndex=-1
|
||||
prfMap=0x40
|
||||
encMap=0x40
|
||||
prfMapAlpha1=1
|
||||
prfMapBeta1=1
|
||||
prfMapAlpha2=1
|
||||
prfMapBeta2=1
|
||||
encMapAlpha1=1
|
||||
encMapBeta1=1
|
||||
encMapAlpha2=1
|
||||
encMapBeta2=1
|
||||
[axis8]
|
||||
active=1
|
||||
alarmType=2
|
||||
alarmIndex=-1
|
||||
limitPositiveType=0
|
||||
limitPositiveIndex=8
|
||||
limitNegativeType=1
|
||||
limitNegativeIndex=8
|
||||
smoothStopType=4
|
||||
smoothStopIndex=-1
|
||||
abruptStopType=4
|
||||
abruptStopIndex=-1
|
||||
prfMap=0x80
|
||||
encMap=0x80
|
||||
prfMapAlpha1=1
|
||||
prfMapBeta1=1
|
||||
prfMapAlpha2=1
|
||||
prfMapBeta2=1
|
||||
encMapAlpha1=1
|
||||
encMapBeta1=1
|
||||
encMapAlpha2=1
|
||||
encMapBeta2=1
|
||||
[control1]
|
||||
active=0
|
||||
axis=-1
|
||||
encoder1=-1
|
||||
encoder2=-1
|
||||
errorLimit=2000
|
||||
filterType1=0
|
||||
filterType2=0
|
||||
filterType3=0
|
||||
encoderSmooth=8
|
||||
controlSmooth=8
|
||||
[control2]
|
||||
active=0
|
||||
axis=-1
|
||||
encoder1=-1
|
||||
encoder2=-1
|
||||
errorLimit=32767
|
||||
filterType1=0
|
||||
filterType2=0
|
||||
filterType3=0
|
||||
encoderSmooth=8
|
||||
controlSmooth=8
|
||||
[control3]
|
||||
active=0
|
||||
axis=-1
|
||||
encoder1=-1
|
||||
encoder2=-1
|
||||
errorLimit=52767
|
||||
filterType1=0
|
||||
filterType2=0
|
||||
filterType3=0
|
||||
encoderSmooth=8
|
||||
controlSmooth=8
|
||||
[control4]
|
||||
active=0
|
||||
axis=-1
|
||||
encoder1=-1
|
||||
encoder2=-1
|
||||
errorLimit=32767
|
||||
filterType1=0
|
||||
filterType2=0
|
||||
filterType3=0
|
||||
encoderSmooth=8
|
||||
controlSmooth=8
|
||||
[control5]
|
||||
active=0
|
||||
axis=-1
|
||||
encoder1=-1
|
||||
encoder2=-1
|
||||
errorLimit=32767
|
||||
filterType1=0
|
||||
filterType2=0
|
||||
filterType3=0
|
||||
encoderSmooth=8
|
||||
controlSmooth=8
|
||||
[control6]
|
||||
active=0
|
||||
axis=-1
|
||||
encoder1=-1
|
||||
encoder2=-1
|
||||
errorLimit=32767
|
||||
filterType1=0
|
||||
filterType2=0
|
||||
filterType3=0
|
||||
encoderSmooth=8
|
||||
controlSmooth=8
|
||||
[control7]
|
||||
active=0
|
||||
axis=-1
|
||||
encoder1=-1
|
||||
encoder2=-1
|
||||
errorLimit=32767
|
||||
filterType1=0
|
||||
filterType2=0
|
||||
filterType3=0
|
||||
encoderSmooth=8
|
||||
controlSmooth=8
|
||||
[control8]
|
||||
active=0
|
||||
axis=-1
|
||||
encoder1=-1
|
||||
encoder2=-1
|
||||
errorLimit=32767
|
||||
filterType1=0
|
||||
filterType2=0
|
||||
filterType3=0
|
||||
encoderSmooth=8
|
||||
controlSmooth=8
|
||||
[dac1]
|
||||
active=0
|
||||
control=-1
|
||||
reverse=1
|
||||
bias=0
|
||||
limit=32767
|
||||
[dac2]
|
||||
active=0
|
||||
control=-1
|
||||
reverse=0
|
||||
bias=0
|
||||
limit=32767
|
||||
[dac3]
|
||||
active=0
|
||||
control=-1
|
||||
reverse=1
|
||||
bias=0
|
||||
limit=32767
|
||||
[dac4]
|
||||
active=0
|
||||
control=-1
|
||||
reverse=0
|
||||
bias=0
|
||||
limit=32767
|
||||
[dac5]
|
||||
active=0
|
||||
control=-1
|
||||
reverse=1
|
||||
bias=0
|
||||
limit=32767
|
||||
[dac6]
|
||||
active=0
|
||||
control=-1
|
||||
reverse=0
|
||||
bias=0
|
||||
limit=32767
|
||||
[dac7]
|
||||
active=0
|
||||
control=-1
|
||||
reverse=1
|
||||
bias=0
|
||||
limit=32767
|
||||
[dac8]
|
||||
active=0
|
||||
control=-1
|
||||
reverse=1
|
||||
bias=0
|
||||
limit=32767
|
||||
[step1]
|
||||
active=1
|
||||
axis=1
|
||||
mode=0
|
||||
parameter=0
|
||||
reverse=0
|
||||
[step2]
|
||||
active=1
|
||||
axis=2
|
||||
mode=0
|
||||
parameter=0
|
||||
reverse=0
|
||||
[step3]
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
reverse=1
|
||||
filterTime=3
|
||||
[limitPositive4]
|
||||
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|
||||
reverse=1
|
||||
filterTime=3
|
||||
[limitPositive5]
|
||||
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|
||||
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|
||||
filterTime=3
|
||||
[limitPositive6]
|
||||
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|
||||
reverse=1
|
||||
filterTime=3
|
||||
[limitPositive7]
|
||||
active=1
|
||||
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|
||||
filterTime=3
|
||||
[limitPositive8]
|
||||
active=1
|
||||
reverse=1
|
||||
filterTime=3
|
||||
[limitNegative1]
|
||||
active=1
|
||||
reverse=1
|
||||
filterTime=3
|
||||
[limitNegative2]
|
||||
active=1
|
||||
reverse=1
|
||||
filterTime=3
|
||||
[limitNegative3]
|
||||
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|
||||
reverse=1
|
||||
filterTime=3
|
||||
[limitNegative4]
|
||||
active=1
|
||||
reverse=1
|
||||
filterTime=3
|
||||
[limitNegative5]
|
||||
active=1
|
||||
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|
||||
filterTime=3
|
||||
[limitNegative6]
|
||||
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|
||||
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|
||||
filterTime=3
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
filterTime=3
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
filterTime=3
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
filterTime=3
|
||||
[alarm3]
|
||||
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|
||||
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|
||||
filterTime=3
|
||||
[alarm4]
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
[alarm5]
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
[alarm6]
|
||||
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|
||||
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|
||||
filterTime=3
|
||||
[alarm7]
|
||||
active=1
|
||||
reverse=1
|
||||
filterTime=3
|
||||
[alarm8]
|
||||
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|
||||
reverse=1
|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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filterTime=3
|
||||
[home3]
|
||||
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|
||||
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|
||||
filterTime=3
|
||||
[home4]
|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
[gpi4]
|
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|
||||
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|
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|
||||
[gpi5]
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
[gpi6]
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
filterTime=3
|
||||
[gpi8]
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
[gpi9]
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
[gpi11]
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
[gpi12]
|
||||
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|
||||
reverse=0
|
||||
filterTime=3
|
||||
[gpi13]
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
[gpi15]
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
[arrive2]
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
[arrive3]
|
||||
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|
||||
reverse=1
|
||||
filterTime=8
|
||||
[arrive4]
|
||||
active=1
|
||||
reverse=1
|
||||
filterTime=9
|
||||
[arrive5]
|
||||
active=1
|
||||
reverse=1
|
||||
filterTime=8
|
||||
[arrive6]
|
||||
active=1
|
||||
reverse=0
|
||||
filterTime=3
|
||||
[arrive7]
|
||||
active=1
|
||||
reverse=1
|
||||
filterTime=8
|
||||
[arrive8]
|
||||
active=1
|
||||
reverse=1
|
||||
filterTime=8
|
||||
@@ -0,0 +1,337 @@
|
||||
[JOG_SPEED]
|
||||
JOG速度(pulse/ms)
|
||||
JOG_SPEED_0=200.0
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
|
||||
;JOG加速度(pulse/ms^2)
|
||||
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|
||||
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|
||||
JOG_ACC_2=2.0
|
||||
JOG_ACC_3=1.0
|
||||
JOG_ACC_4=1.0
|
||||
|
||||
;JOG减速度(pulse/ms^2)
|
||||
JOG_DEC_0=2.0
|
||||
JOG_DEC_1=2.0
|
||||
JOG_DEC_2=2.0
|
||||
JOG_DEC_3=1.0
|
||||
JOG_DEC_4=1.0
|
||||
|
||||
;JOG模式采用急停还是平滑停止,0是平滑停止1为急停，默认0
|
||||
JOG_STOP_MODE_1=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_2=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_3=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_4=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_5=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_6=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_7=0
|
||||
JOG_STOP_MODE_8=0
|
||||
JOG_STOP_MODE=0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR0_1=200.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR0_1=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR0_1=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR0_2=200.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR0_2=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR0_2=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR0_3=150.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR0_3=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR0_3=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR0_4=200.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR0_4=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR0_4=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR1_1=100.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR1_1=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR1_1=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR1_2=100.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR1_2=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR1_2=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR1_3=80.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR1_3=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR1_3=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR1_4=100.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR1_4=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR1_4=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR2_1=50.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR2_1=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR2_1=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR2_2=50.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR2_2=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR2_2=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR2_3=50.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR2_3=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR2_3=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR2_4=50.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR2_4=2.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR2_4=2.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR3_1=10.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR3_1=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR3_1=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR3_2=10.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR3_2=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR3_2=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR3_3=10.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR3_3=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR3_3=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR3_4=10.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR3_4=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR3_4=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR4_1=1.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR4_1=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR4_1=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR4_2=1.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR4_2=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR4_2=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR4_3=1.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR4_3=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR4_3=1.0
|
||||
JOG_SPEED_GEAR4_4=1.0
|
||||
JOG_ACC_GEAR4_4=1.0
|
||||
JOG_DEC_GEAR4_4=1.0
|
||||
|
||||
;0:都使用(正常情况) 1:只使用灯，而不使用控制器;默认0
|
||||
[USE_LIGHT]
|
||||
ONLY_USE_LIGHT=0
|
||||
|
||||
[RESOLUTION]
|
||||
;光栅尺的分辨率(mm)
|
||||
SCALE_RESOLUTION_1=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_2=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_3=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_4=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_5=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_6=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_7=0.0004
|
||||
SCALE_RESOLUTION_8=0.0004
|
||||
|
||||
[LIMIT]
|
||||
;负限位(mm)，必须是负数
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_1=-260.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_2=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_3=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_4=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_5=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_6=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_7=-40.0
|
||||
NEG_WORKING_LIMIT_8=-40.0
|
||||
|
||||
;正限位(mm)，必须是正数
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_1=40.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_2=160.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_3=160.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_4=200.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_5=200.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_6=200.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_7=200.0
|
||||
POS_WORKING_LIMIT_8=200.0
|
||||
|
||||
[HOME]
|
||||
;选择需要回家的轴号，改为1
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_1=1
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_2=1
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_3=1
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_4=0
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_5=0
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_6=0
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_7=0
|
||||
HOME_MACHINE_AXIS_8=0
|
||||
|
||||
;是否启动实际位置判断是否回家，默认0，1启用，0关闭
|
||||
IS_HOME_ENC_POS=0
|
||||
;是否启动规划位置判断是否回家，默认1，1启用，0关闭
|
||||
IS_HOME_PRF_POS=1
|
||||
|
||||
;关闭电源时记住当前的位置，用于判断是否需要回家
|
||||
HOME_POS_AXIS_1=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_2=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_3=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_4=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_5=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_6=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_7=0
|
||||
HOME_POS_AXIS_8=0
|
||||
|
||||
;回家第一段速度(pulse/ms)
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_1=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_2=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_3=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_4=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_5=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_6=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_7=200.0
|
||||
HOME_HIGH_SPEED_8=200.0
|
||||
|
||||
;回家第一段加速度(pulse/ms^2)
|
||||
HOME_HIGH_ACC_1=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_2=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_3=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_4=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_5=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_6=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_7=2.0
|
||||
HOME_HIGH_ACC_8=2.0
|
||||
|
||||
;回家第二段速度(pulse/ms)
|
||||
HOME_LOW_SPEED_1=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_2=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_3=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_4=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_5=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_6=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_7=180.0
|
||||
HOME_LOW_SPEED_8=180.0
|
||||
|
||||
;回家第二段加速度(pulse/ms^2)
|
||||
HOME_LOW_ACC_1=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_2=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_3=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_4=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_5=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_6=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_7=2.0
|
||||
HOME_LOW_ACC_8=2.0
|
||||
|
||||
;回家延时时间(ms)
|
||||
HOME_TIME_1=1000
|
||||
HOME_TIME_2=1000
|
||||
HOME_TIME_3=1000
|
||||
HOME_TIME_4=1000
|
||||
HOME_TIME_5=1000
|
||||
HOME_TIME_6=1000
|
||||
HOME_TIME_7=1000
|
||||
HOME_TIME_8=1000
|
||||
|
||||
[PID]
|
||||
;PID比例调节,应从0.01递增开始调试
|
||||
PID_KP_1=1.20
|
||||
PID_KP_2=1.20
|
||||
PID_KP_3=1.20
|
||||
PID_KP_4=1.20
|
||||
PID_KP_5=1.20
|
||||
PID_KP_6=1.20
|
||||
PID_KP_7=1.20
|
||||
PID_KP_8=1.20
|
||||
|
||||
[PRECISION]
|
||||
;超时时间(0.1ms)
|
||||
PRECISION_TIME_1=20000
|
||||
PRECISION_TIME_2=20000
|
||||
PRECISION_TIME_3=20000
|
||||
PRECISION_TIME_4=20000
|
||||
PRECISION_TIME_5=20000
|
||||
PRECISION_TIME_6=20000
|
||||
PRECISION_TIME_7=20000
|
||||
PRECISION_TIME_8=20000
|
||||
|
||||
;回家误差脉冲个数
|
||||
PRECISION_COUNT_1=8
|
||||
PRECISION_COUNT_2=8
|
||||
PRECISION_COUNT_3=8
|
||||
PRECISION_COUNT_4=8
|
||||
PRECISION_COUNT_5=8
|
||||
PRECISION_COUNT_6=8
|
||||
PRECISION_COUNT_7=8
|
||||
PRECISION_COUNT_8=8
|
||||
|
||||
[SET_POSITION_SPEED]
|
||||
;XYZ定位的合成速度(pulse/ms)
|
||||
SET_POTION_SPEED_1=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_2=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_3=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_4=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_5=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_6=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_7=500.0
|
||||
SET_POTION_SPEED_8=500.0
|
||||
|
||||
;XYZ定位的合成加速度(pulse/ms^2)
|
||||
SET_POTION_ACC_1=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_2=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_3=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_4=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_5=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_6=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_7=2.5
|
||||
SET_POTION_ACC_8=2.5
|
||||
|
||||
;XYZ定位的终点速度(pulse/ms)
|
||||
SET_POTION_DEC_1=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_2=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_3=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_4=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_5=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_6=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_7=1.0
|
||||
SET_POTION_DEC_8=1.0
|
||||
|
||||
;XYZ定到位判断次数
|
||||
SET_POSITION_COUNT_1=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_2=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_3=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_4=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_5=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_6=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_7=240
|
||||
SET_POSITION_COUNT_8=240
|
||||
|
||||
[COMPORT]
|
||||
;灯光控制器类型选择
|
||||
;0:启用c++调用灯光,不使用STM32 USB控制时，需要把下面的IS_STM32_USB改为0
|
||||
;1:wpf直接调用;
|
||||
;2:DP光源控制器;
|
||||
;3:旧的6环8区为3(环形可调);
|
||||
;4:新的6环8区为4(扇区可调);
|
||||
;5:STM32控制器,IP地址在exe目录下的CameraNum.ini中修改
|
||||
;61:OPT光源控制器网络模式(111ms),IP地址在exe目录下的CameraNum.ini中修改，串口模式62(44ms);
|
||||
COM_PORT_CPP_WPF=0
|
||||
|
||||
;使用stm32时，是否使用USB通讯，使用该功能时，COM_PORT_CPP_WPF必须等于0
|
||||
IS_STM32_USB=0
|
||||
|
||||
;是否打开第一个串，1为打开，0为关闭，默认0
|
||||
IS_COM_PORT_A=0
|
||||
COM_PORT_A=2
|
||||
COM_PORT_A_LED_1=1
|
||||
COM_PORT_A_LED_2=1
|
||||
COM_PORT_A_LED_3=1
|
||||
COM_PORT_A_LED_4=1
|
||||
|
||||
;是否打开第二个串，1为打开，0为关闭，默认0
|
||||
IS_COM_PORT_B=0
|
||||
COM_PORT_B=6
|
||||
COM_PORT_B_LED_1=1
|
||||
COM_PORT_B_LED_2=1
|
||||
COM_PORT_B_LED_3=1
|
||||
COM_PORT_B_LED_4=1
|
||||
|
||||
[TRRIGER]
|
||||
;线性点触发的脉冲宽度
|
||||
LINEAR_PULSE_WIDTH=500
|
||||
|
||||
;等间距触发的脉冲宽度
|
||||
INTERVAL_PULSE_WIDTH=500
|
||||
|
||||
;手动触发
|
||||
HOLD_TIME=150
|
||||
|
||||
[LOG]
|
||||
;是否打开记录，默认0为关闭，1位打开,;LOG_IS_OPEN_0为是否打开记录功能
|
||||
LOG_IS_OPEN_0=1
|
||||
LOG_IS_OPEN_1=1
|
||||
LOG_IS_OPEN_2=1
|
||||
LOG_IS_OPEN_3=1
|
||||
LOG_IS_OPEN_4=0
|
||||
LOG_IS_OPEN_5=0
|
||||
LOG_IS_OPEN_6=0
|
||||
LOG_IS_OPEN_7=0
|
||||
LOG_IS_OPEN_8=0
|
||||
;是否启用统计定位函数的时间日志，1：启用，默认0关闭
|
||||
LOG2_IS_OPEN=0
|
||||
;定位几次后，计算这几次总共用时mm，默认4次
|
||||
LOG_SUM_COUNT=0
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
||||
[Default]
|
||||
MotionControlSpeed=1
|
||||
ControllerType=1
|
||||
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