修复探测器的订阅与获取
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zhengxuan.zhang
@@ -169,3 +169,258 @@ raySourceService?.Dispose();
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确保硬件连接在应用退出时正确断开。
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### 7.
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# 硬件层 → AppState → UI 状态同步机制
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## 整体结论
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| 硬件子系统 | 同步方式 | AppState 订阅 | 状态是否自动同步 |
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| 运动控制（Motion） | 事件驱动 + 轮询 | ✅ 已订阅 `GeometryUpdatedEvent` / `AxisStatusChangedEvent` | ✅ 自动同步 |
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| 射线源（RaySource） | 事件定义存在 | ❌ 未订阅任何事件 | ⚠️ 需手动推送 |
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| 探测器（Detector） | 事件定义存在 | ❌ 未订阅任何事件 | ⚠️ 需手动推送 |
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| 相机（Camera） | ViewModel 直连 | ❌ 不经过 AppState | ⚠️ `CameraState` 为空壳 |
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## 一、运动控制 — 完整链路
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### 1.1 数据流
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PLC 硬件（B&R）
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└─ IPlcService.IsConnected（轮询前置检查）
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└─ MotionControlService.OnPollingTick() [System.Threading.Timer，周期 = PollingInterval ms]
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├─ _motionSystem.UpdateAllStatus() ← 从 PLC 读取所有轴实际位置
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├─ GetCurrentGeometry() ← 正算 FOD / FDD / Magnification
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├─ 发布 GeometryUpdatedEvent ─┐
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└─ 发布 AxisStatusChangedEvent ─┤
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↓
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AppStateService（构造时订阅两个事件）
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├─ OnGeometryUpdated()
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└─ OnAxisStatusChanged()
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└─ TryRefreshMotionStateFromHardware()
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└─ BuildMotionStateSnapshot()
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├─ 读取所有轴 ActualPosition / ActualAngle
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└─ SetMotionState()
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└─ 触发 MotionStateChanged 事件
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└─ ViewModel 绑定自动刷新 UI
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### 1.2 关键实现细节
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**轮询启动**：`MotionControlService.StartPolling()` 需在应用启动时显式调用，否则轮询不会运行。
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**PLC 未连接时的保护**：
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```csharp
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// MotionControlService.OnPollingTick()
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if (!_plcService.IsConnected) return; // 直接跳过，不报错
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**连续错误降频**：
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```csharp
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if (_pollErrorCount > 3)
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{
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if (++_pollErrorCount % 50 != 0) return; // 每 50 次才尝试一次，防止日志刷屏
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}
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**AppStateService 初始化时的首次刷新**：
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```csharp
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// AppStateService 构造函数末尾
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private void SubscribeToExistingServices()
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{
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if (TryRefreshMotionStateFromHardware("initialization"))
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_logger.Info("AppStateService subscribed to motion hardware state");
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else
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_logger.Warn("AppStateService could not initialize motion state from hardware");
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}
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PLC 未连接时 warn 但不崩溃，等待后续轮询事件触发再同步。
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**`UpdateMotionState()` 的特殊行为**：
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```csharp
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public void UpdateMotionState(MotionState newState)
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{
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// 优先从硬件层拉取最新快照，忽略外部传入值
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if (TryRefreshMotionStateFromHardware("UpdateMotionState"))
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return;
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// 硬件不可用时才使用传入值（降级路径）
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SetMotionState(newState);
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}
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```
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硬件连接后，外部调用 `UpdateMotionState()` 实际上会被硬件快照覆盖，硬件层始终是 `MotionState` 的唯一真实来源。
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### 1.3 事件清单
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| 事件 | 发布方 | 订阅方 | 触发时机 |
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|------|--------|--------|---------|
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| `GeometryUpdatedEvent` | `MotionControlService` | `AppStateService`、`MotionControlViewModel`、`AxisControlViewModel` | 每次轮询 tick |
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| `AxisStatusChangedEvent` | `MotionControlService` | `AppStateService`、`MotionControlViewModel`、`AxisControlViewModel` | 轴状态发生变化时 |
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| `MotionErrorEvent` | `MotionControlService` | — | 轴状态变为 Error / Alarm |
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| `DoorStatusChangedEvent` | `MotionControlService` | `MotionControlViewModel` | 安全门状态变化 |
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| `DoorInterlockChangedEvent` | `MotionControlService` | — | 联锁状态变化 |
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| `GeometryApplyRequestEvent` | DebugWindow | `MotionControlViewModel` | 调试窗口发起几何反算请求 |
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## 二、射线源 — 断链（待补全）
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### 2.1 现状
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`AppStateService` 持有 `IRaySourceService` 引用，但**没有订阅任何射线源事件**。`RaySourceState` 只能通过外部显式调用 `UpdateRaySourceState()` 手动推送，硬件状态变化不会自动反映到 AppState。
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```
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XP.Hardware.RaySource 发布的事件（均无人在 AppState 层订阅）：
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├─ StatusUpdatedEvent ← 实时电压 / 电流 / 功率数据
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├─ RaySourceStatusChangedEvent ← 三态状态（On / Off / Fault）
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├─ VariablesConnectedEvent ← PLC 变量连接状态
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└─ OperationResultEvent ← 操作执行结果
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### 2.2 当前 `RaySourceState` 的写入路径
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目前只有两处会更新 `RaySourceState`：
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1. `CncProgramService.CreateReferencePointNode()` — 创建参考点时读取一次快照
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2. 任何直接调用 `appStateService.UpdateRaySourceState()` 的地方（目前代码中无此调用）
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### 2.3 修复方案
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在 `AppStateService` 构造时订阅 `StatusUpdatedEvent`，将实时数据映射到 `RaySourceState`：
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```csharp
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// AppStateService 构造函数中补充
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_raySourceStatusToken = _eventAggregator
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.GetEvent<StatusUpdatedEvent>()
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.Subscribe(OnRaySourceStatusUpdated);
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// 处理方法
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private void OnRaySourceStatusUpdated(SystemStatusData data)
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{
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if (_disposed) return;
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UpdateRaySourceState(new RaySourceState(
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IsOn: data.IsOn,
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Voltage: data.Voltage,
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Power: data.Power));
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}
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同时在 `Dispose()` 中取消订阅，并在 `AppStateService` 的字段和 `Dispose` 方法中补充对应的 `SubscriptionToken`。
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## 三、探测器 — 断链（待补全）
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### 3.1 现状
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与射线源情况相同，`AppStateService` 没有订阅任何探测器事件，`DetectorState` 是静态默认值。
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XP.Hardware.Detector 发布的事件（均无人在 AppState 层订阅）：
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├─ StatusChangedEvent ← 探测器连接 / 采集状态变化
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├─ ImageCapturedEvent ← 图像采集完成
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├─ CorrectionCompletedEvent ← 校正完成
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└─ ErrorOccurredEvent ← 错误发生
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### 3.2 修复方案
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在 `AppStateService` 构造时订阅 `StatusChangedEvent`：
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```csharp
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_detectorStatusToken = _eventAggregator
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.GetEvent<XP.Hardware.Detector.Abstractions.Events.StatusChangedEvent>()
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.Subscribe(OnDetectorStatusChanged);
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private void OnDetectorStatusChanged(DetectorStatus status)
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{
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if (_disposed) return;
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UpdateDetectorState(new DetectorState(
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IsConnected: status.IsConnected,
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||||
IsAcquiring: status.IsAcquiring,
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FrameRate: status.FrameRate,
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Resolution: status.Resolution));
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}
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## 四、相机 — 独立直连，不经过 AppState
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### 4.1 现状
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相机完全绕过 `AppStateService`，由 `NavigationPropertyPanelViewModel` 直接持有 `ICamera` 引用并订阅硬件事件：
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NavigationPropertyPanelViewModel
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└─ 直接持有 ICamera 引用
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├─ _camera.ImageGrabbed += OnCameraImageGrabbed
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├─ _camera.GrabError += OnCameraGrabError
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└─ _camera.ConnectionLost += OnCameraConnectionLost
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└─ IsCameraConnected 属性直接驱动 UI 命令可用性
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`AppStateService.CameraState` 字段目前是空壳，没有任何地方向它写入真实数据。
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### 4.2 架构说明
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相机的独立直连是有意为之的设计——相机图像流数据量大、帧率高，不适合经过 AppState 的不可变 record 替换机制。当前图像通过 `ManualImageLoadedEvent` 在模块间传递，与状态管理解耦。
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如需将相机连接状态纳入 AppState 统一管理（例如供其他模块查询），可在 `OnCameraConnectionLost` / `ConnectCamera` 中补充调用 `_appStateService.UpdateCameraState()`，仅同步连接状态，不同步图像帧。
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## 五、状态同步全景图
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┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────┐
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│ 硬件层 │
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│ │
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│ PLC ──→ MotionControlService ──→ GeometryUpdatedEvent ─────┐ │
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│ └──→ AxisStatusChangedEvent ────┤ │
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│ │ │
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│ RaySource ──→ IRaySourceService ──→ StatusUpdatedEvent ─ ─ ┤ │
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||||
│ └──→ RaySourceStatusChangedEvent ─┤│
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│ │ │
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||||
│ Detector ──→ IDetectorService ──→ StatusChangedEvent ─ ─ ┤ │
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||||
│ │ │
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│ Camera ──→ ICamera ──→ ImageGrabbed / ConnectionLost ─ ─ ┘ │
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└─────────────────────────────────────────────────────────────────────┘
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│ 已接通 ✅ │ 断链 ⚠️
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↓ ↓
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┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────┐
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│ AppStateService │
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│ │
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│ MotionState ← 自动同步（轮询 + 事件驱动） ✅ │
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│ RaySourceState ← 需手动推送 / 待补订阅 ⚠️ │
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│ DetectorState ← 需手动推送 / 待补订阅 ⚠️ │
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│ CameraState ← 空壳，相机走独立直连路径 ⚠️ │
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└─────────────────────────────────────────────────────────────────────┘
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│
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↓ PropertyChanged / StateChangedEvent
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┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────┐
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│ ViewModel 层 │
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│ │
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│ MotionControlViewModel ← 同时订阅 GeometryUpdatedEvent（双路） │
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│ CncNodeViewModel ← 通过 IAppStateService 读取快照 │
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│ CncEditorViewModel ← 通过 IAppStateService 读取快照 │
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│ NavigationPropertyPanelViewModel ← 直连 ICamera（独立路径） │
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└─────────────────────────────────────────────────────────────────────┘
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```
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## 六、待办事项
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| 优先级 | 项目 | 涉及文件 |
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|--------|------|---------|
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| 高 | 补充射线源事件订阅，打通 `RaySourceState` 自动同步 | `AppStateService.cs` |
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| 高 | 补充探测器事件订阅，打通 `DetectorState` 自动同步 | `AppStateService.cs` |
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| 中 | 确认 `StartPolling()` 在应用启动流程中被调用 | `App.xaml.cs` / `AppBootstrapper` |
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| 低 | 评估是否将相机连接状态纳入 `CameraState` 统一管理 | `NavigationPropertyPanelViewModel.cs`、`AppStateService.cs` |
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