更新运动控制相关的Readme、Guidence文件等。

XP.Hardware.MotionControl/Documents/GUIDENCE.md

@@ -60,7 +60,7 @@ protected override void ConfigureModuleCatalog(IModuleCatalog moduleCatalog)
 | `DetectorSwingAngle` | double | 探测器摆动角度（度），范围 -45~45 |
 | `StageRotationAngle` | double | 载物台旋转角度（度），范围 -360~360 |
 | `FixtureRotationAngle` | double | 夹具旋转角度（度），范围 -90~90 |
-| `IsJoystickEnabled` | bool | 摇杆使能开关（默认 false） |
+| `IsJoystickEnabled` | bool | 摇杆使能开关（默认 true） |
 | `SwapMouseButtons` | bool | 摇杆左右键功能切换（默认 false） |
 | `SZDZLock` | bool | 射线源/探测器Z轴锁定移动（默认 false） |
 | `HasSavedPositions` | bool | 是否有已保存的位置快照 |
@@ -71,26 +71,27 @@ protected override void ConfigureModuleCatalog(IModuleCatalog moduleCatalog)
    - 直接编辑 RadNumericUpDown 控件
    - Enter 键确认并移动轴
    - Escape 键取消修改，恢复原值
+   - 上下箭头键步进移动（±0.1）
 
 2. **单轴摇杆（SourceZ/DetectorZ）**
-   - 左键拖拽：正向 Jog
+   - 左键拖拽：Y轴方向控制 SourceZ Jog（正/反向由拖拽方向决定）
-   - 右键拖拽：反向 Jog
+   - 右键拖拽：Y轴方向控制 DetectorZ Jog（正/反向由拖拽方向决定）
+   - 当 SZDZLock=true 时，左键同时控制 SourceZ + DetectorZ，右键同理
    - 松开鼠标：停止 Jog
 
-3. **双轴摇杆（StageX/Y + Rotation）**
+3. **双轴摇杆（StageX/Y + Rotation/Swing）**
    - 默认模式（SwapMouseButtons=false）：
-     - 左键拖拽：控制 StageX/Y（X轴=左右，Y轴=上下）
+     - 左键拖拽：X轴→StageX Jog，Y轴→StageY Jog
-     - 右键拖拽：控制 StageRotation（X轴=旋转）
+     - 右键拖拽：X轴→DetectorSwing Jog，Y轴→StageRotation/FixtureRotation Jog
-   - 切换模式（SwapMouseButtons=true）：
+   - 切换模式（SwapMouseButtons=true）：左右键功能互换
-     - 左键拖拽：控制 StageRotation（X轴=旋转）
+   - 松开鼠标：停止所有关联轴 Jog
-     - 右键拖拽：控制 DetectorSwing（X轴=摆动，Y轴=摆动）
 
 4. **快捷按钮**
-   - **使能开关**：启用/禁用摇杆控制（图标切换）
+   - **使能开关**：启用/禁用虚拟摇杆控制（同步写入 PLC 信号）
-   - **摇杆模式**：切换左右键功能（图标切换）
+   - **摇杆模式**：切换左右键功能映射
-   - **SZDZ锁定**：锁定 SourceZ/DetectorZ 同步移动（图标切换）
+   - **SZDZ锁定**：锁定 SourceZ/DetectorZ 同步移动（同步写入 PLC 联动使能信号）
-   - **保存位置**：保存当前所有轴位置到快照
+   - **保存位置**：保存当前所有轴位置到快照（需 PLC 已连接）
-   - **恢复位置**：恢复到上次保存的位置快照
+   - **恢复位置**：恢复到上次保存的位置快照并发送移动命令
 
 ---
 
@@ -149,7 +150,7 @@ public class YourService
 
 ---
 
-## 3. 下发运动控制命令 | Sending Motion Commands
+## 4. 下发运动控制命令 | Sending Motion Commands
 
 通过 DI 注入 `IMotionControlService`：
 
@@ -161,10 +162,12 @@ using XP.Hardware.MotionControl.Services;
 public class YourController
 {
     private readonly IMotionControlService _mc;
+    private readonly IMotionSystem _motionSystem;
 
-    public YourController(IMotionControlService motionControlService)
+    public YourController(IMotionControlService motionControlService, IMotionSystem motionSystem)
     {
         _mc = motionControlService;
+        _motionSystem = motionSystem;
     }
 
     // 单轴移动 | Single axis move
@@ -222,6 +225,15 @@ public class YourController
         _mc.CloseDoor();
         _mc.StopDoor();
     }
+
+    // 轴复位 | Axis reset
+    public void AxisReset()
+    {
+        // 通过 IMotionSystem 获取轴复位实例 | Get axis reset instance via IMotionSystem
+        IAxisReset axisReset = _motionSystem.AxisReset;
+        MotionResult result = axisReset.Reset();     // 发送复位命令
+        bool done = axisReset.IsResetDone;           // 读取复位完成状态
+    }
 }
 ```
 
@@ -327,6 +339,21 @@ public class YourMonitor
             {
                 Console.WriteLine($"运动错误: 轴 {data.AxisId} - {data.ErrorMessage}");
             }, ThreadOption.UIThread);
+
+        // 实体摇杆激活状态变化 | Physical joystick active status changed
+        eventAggregator.GetEvent<JoystickActiveEvent>()
+            .Subscribe(isActive =>
+            {
+                Console.WriteLine($"实体摇杆: {(isActive ? "激活" : "未激活")}");
+            }, ThreadOption.UIThread);
+
+        // 几何反算结果填入请求（DebugWindow → MotionControlViewModel）
+        // Geometry apply request (DebugWindow → MotionControlViewModel)
+        eventAggregator.GetEvent<GeometryApplyRequestEvent>()
+            .Subscribe(data =>
+            {
+                Console.WriteLine($"几何反算请求: SourceZ={data.SourceZTarget}, DetectorZ={data.DetectorZTarget}");
+            }, ThreadOption.UIThread);
     }
 }
 ```
@@ -387,6 +414,7 @@ public class YourMonitor
 | `MC_Door_Close` | byte | 95 | 安全门关门 |
 | `MC_Door_Stop` | byte | 96 | 安全门停止 |
 | `MC_SourceDetZ_Linkage_Enable` | bool | 101 | 射线源与探测器Z轴联动使能 |
+| `MC_Axis_Reset` | byte | 102 | 轴复位命令 |
 | `MC_VirtualJoystick_Enable` | bool | 111 | 虚拟摇杆使能 |
 
 ### 7.2 读取信号（ReadCommon，DB31）
@@ -403,6 +431,7 @@ public class YourMonitor
 | `MC_Door_Status` | byte | 128 | 安全门状态（0:未知,1:开门中,2:已开,3:关门中,4:已关,5:已锁定,6:故障） |
 | `MC_Door_Interlock` | byte | 130 | 安全门联锁信号（0:无联锁,10:联锁有效） |
 | `MC_Joystick_Active` | bool | 110 | 实体摇杆输入激活 |
+| `MC_Axis_ResetDone` | bool | 112 | 轴复位完成 |
 
 ### 7.3 信号类型说明 | Signal Type Notes
 
@@ -424,6 +453,8 @@ public class YourMonitor
 | 多轴原子性检查 | MoveAllToTarget 任意轴越界则全部拒绝 |
 | 轮询异常不中断 | 轮询中 PLC 异常被捕获，不影响下一轮 |
 | UI 异常保护 | ViewModel 命令通过 SafeRun 包裹，PLC 异常弹窗而非崩溃 |
+| PLC 断连安全 | PLC 断开时自动停止所有 Jog 并禁用摇杆，重连后需用户手动恢复 |
+| 使能/联动回滚 | 使能切换或联动设置写入 PLC 失败时自动回滚 UI 状态 |
 
 ---
 
@@ -443,4 +474,4 @@ public class YourMonitor
 
 ---
 
-**最后更新 | Last Updated**: 2026-05-08
+**最后更新 | Last Updated**: 2026-05-11

XP.Hardware.MotionControl/Documents/README.md

@@ -81,6 +81,8 @@ XP.Hardware.MotionControl/
 │   ├── ILinearAxis.cs        # 直线轴策略接口
 │   ├── IRotaryAxis.cs        # 旋转轴策略接口
 │   ├── ISafetyDoor.cs        # 安全门策略接口
+│   ├── IJoystick.cs          # 实体摇杆接口
+│   ├── IAxisReset.cs         # 轴复位接口
 │   ├── IMotionSystem.cs      # 顶层系统管理接口
 │   ├── LinearAxisBase.cs     # 直线轴抽象基类（含边界检查）
 │   ├── RotaryAxisBase.cs     # 旋转轴抽象基类
@@ -96,19 +98,24 @@ XP.Hardware.MotionControl/
 │       ├── DoorStatusChangedEvent.cs
 │       ├── DoorInterlockChangedEvent.cs
 │       ├── GeometryUpdatedEvent.cs
+│       ├── GeometryApplyRequestEvent.cs
+│       ├── JoystickActiveEvent.cs
 │       └── MotionErrorEvent.cs
 ├── Implementations/           # PLC 实现层
 │   ├── PlcLinearAxis.cs      # 基于 PLC 的直线轴实现
 │   ├── PlcRotaryAxis.cs      # 基于 PLC 的旋转轴实现
 │   ├── PlcSafetyDoor.cs      # 基于 PLC 的安全门实现
+│   ├── PlcJoystick.cs        # 基于 PLC 的实体摇杆实现
+│   ├── PlcAxisReset.cs       # 基于 PLC 的轴复位实现
 │   └── PlcMotionSystem.cs    # 运动系统管理器
 ├── Services/                  # 业务服务层
 │   ├── IMotionControlService.cs  # 业务服务接口
 │   ├── MotionControlService.cs   # 服务实现（轮询、事件、日志）
 │   └── GeometryCalculator.cs     # 几何计算器
 ├── ViewModels/                # 视图模型
-│   ├── AxisControlViewModel.cs   # AxisControlView ViewModel
+│   ├── AxisControlViewModel.cs       # AxisControlView ViewModel
-│   └── MotionControlViewModel.cs # MotionControlView ViewModel
+│   ├── MotionControlViewModel.cs     # MotionControlView ViewModel
+│   └── MotionDebugWindowViewModel.cs # MotionDebugWindow ViewModel
 ├── Config/                    # 配置层
 │   ├── MotionControlConfig.cs    # 配置实体
 │   ├── ConfigLoader.cs           # 配置加载器
@@ -136,7 +143,7 @@ XP.Hardware.MotionControl/
 | 接口 | 用途 | 注册方式 |
 |------|------|----------|
 | `IMotionControlService` | 业务控制（移动、停止、回零、Jog、开关门、几何计算） | 单例 |
-| `IMotionSystem` | 底层状态读取（轴位置、状态、门状态） | 单例 |
+| `IMotionSystem` | 底层状态读取（轴位置、状态、门状态、摇杆状态、轴复位） | 单例 |
 | `MotionControlConfig` | 配置参数（轴范围、几何原点、轮询周期） | 实例 |
 | `GeometryCalculator` | 几何正算/反算工具 | 单例 |
 
@@ -148,6 +155,8 @@ XP.Hardware.MotionControl/
 | `DoorStatusChangedEvent` | `DoorStatus` | 门状态变化 |
 | `DoorInterlockChangedEvent` | `bool` | 门联锁状态变化（true=已联锁, false=未联锁） |
 | `GeometryUpdatedEvent` | `GeometryData(FOD, FDD, Magnification)` | 几何参数更新（每轮询周期） |
+| `GeometryApplyRequestEvent` | `GeometryApplyRequestData(SourceZTarget, DetectorZTarget, ...)` | 几何反算结果填入请求（DebugWindow → MotionControlViewModel） |
+| `JoystickActiveEvent` | `bool` | 实体摇杆激活状态变化（true=激活, false=未激活） |
 | `MotionErrorEvent` | `MotionErrorData(AxisId, ErrorMessage)` | 轴进入 Error/Alarm 状态 |
 
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@@ -192,4 +201,4 @@ PLC 信号名称硬编码在 `MotionSignalNames.cs` 中，信号定义在 `PlcAd
 
 ---
 
-**最后更新 | Last Updated**: 2026-05-08
+**最后更新 | Last Updated**: 2026-05-11