namespace XP.ImageProcessing.Core.Alignment;

/// <summary>
/// 图像平面上的刚体位姿：绕 <see cref="X"/>/<see cref="Y"/> 旋转 <see cref="AngleDegrees"/>（度）。
/// 与 TemplateMatchLib 的 CenterX/CenterY/Angle 约定一致。
/// </summary>
public readonly record struct Pose2D(double X, double Y, double AngleDegrees)
{
    /// <summary>示教/标准姿态（角度 0，中心由调用方指定）。</summary>
    public static Pose2D IdentityAt(double x, double y) => new(x, y, 0);

    /// <summary>
    /// 由模板学习 ROI 矩形估计示教位姿中心（pattern 几何中心），角度默认 0。
    /// 更稳妥的做法是在示教图上自匹配得到 <see cref="Pose2D"/>。
    /// </summary>
    public static Pose2D FromTemplateRoiCenter(int roiX, int roiY, int roiWidth, int roiHeight, double angleDegrees = 0)
        => new(roiX + roiWidth * 0.5, roiY + roiHeight * 0.5, angleDegrees);
}