# AxisControlView PLC 通信机制 | AxisControlView PLC Communication

## 概述 | Overview

AxisControlView 是运动控制模块的核心用户控件，通过 AxisControlViewModel 与 PLC 进行双向通信。本文档详细说明摇杆 Jog 操作、轴位置输入框操作、射线源/探测器Z轴联动、安全机制以及辅助功能的 PLC 信号下发机制。

## 通信架构 | Communication Architecture

```
AxisControlView (XAML)
    ↓ (数据绑定)
AxisControlViewModel (C#)
    ↓ (调用)
IMotionControlService
    ↓ (调用)
IMotionSystem → PlcLinearAxis / PlcRotaryAxis
    ↓ (调用)
ISignalDataService.EnqueueWrite()
    ↓ (写入队列)
PLC (DB31, WriteCommon 组)
```

**关键分层说明**：
- `AxisControlViewModel` 调用 `IMotionControlService` 的业务方法
- `IMotionControlService` 委托给 `IMotionSystem` 获取轴实例（`PlcLinearAxis` / `PlcRotaryAxis`）
- 轴实例内部通过 `ISignalDataService.EnqueueWrite()` 写入 PLC 信号
- ViewModel 不直接操作信号，所有信号写入由轴实现层完成

## 1. 摇杆 Jog 操作 | Joystick Jog Operation

### 1.1 双轴摇杆（圆形）| Dual Axis Joystick (Circular)

**左键拖拽（默认模式）**：
- X 轴输出 → StageX Jog（正向/反向）
- Y 轴输出 → StageY Jog（正向/反向）

**右键拖拽（默认模式）**：
- X 轴输出 → DetectorSwing Jog（正向/反向）
- Y 轴输出 → StageRotation/FixtureRotation Jog（正向/反向）

> 注：当 `SwapMouseButtons=true` 时，左右键功能互换。

**信号下发流程**：

```csharp
// 1. 摇杆输出变化触发 HandleDualJoystickOutput()
private void HandleDualJoystickOutput()
{
    switch (DualJoystickActiveButton)
    {
        case MouseButtonType.Left:
            UpdateLinearJog(AxisId.StageX, DualJoystickOutputX);
            UpdateLinearJog(AxisId.StageY, DualJoystickOutputY);
            break;
        case MouseButtonType.Right:
            UpdateRotaryJog(RotaryAxisId.DetectorSwing, DualJoystickOutputX);
            var rotationAxisId = GetEnabledRotationAxisId();
            if (rotationAxisId.HasValue)
                UpdateRotaryJog(rotationAxisId.Value, DualJoystickOutputY);
            break;
    }
}

// 2. UpdateLinearJog 处理 Jog 启动/速度更新/停止
private void UpdateLinearJog(AxisId axisId, double output)
{
    if (output != 0)
    {
        var speedPercent = Math.Abs(output) * 100;
        var positive = output > 0;

        if (!_linearJogActive[axisId])
        {
            // 从零变为非零：先设速度再启动 Jog
            _motionControlService.SetJogSpeed(axisId, speedPercent);
            _motionControlService.JogStart(axisId, positive);
            _linearJogActive[axisId] = true;
        }
        else
        {
            // 已在 Jog 中：仅更新速度
            _motionControlService.SetJogSpeed(axisId, speedPercent);
        }
    }
    else
    {
        // 从非零变为零：停止 Jog
        if (_linearJogActive[axisId])
        {
            _motionControlService.JogStop(axisId);
            _linearJogActive[axisId] = false;
        }
    }
}

// 3. MotionControlService.JogStart 委托给轴实现
public MotionResult JogStart(AxisId axisId, bool positive)
{
    var axis = _motionSystem.GetLinearAxis(axisId);
    // Homing 状态检查
    if (axis.Status == AxisStatus.Homing)
        return MotionResult.Fail("轴正在回零，拒绝 Jog 命令");
    return axis.JogStart(positive);
}

// 4. PlcLinearAxis.JogStart 写入 PLC 信号
public override MotionResult JogStart(bool positive)
{
    if (Status == AxisStatus.Homing)
        return MotionResult.Fail("轴正在回零，拒绝 Jog 命令");
    var signal = positive ? _jogPosSignal : _jogNegSignal;
    _signalService.EnqueueWrite(signal, true);
    return MotionResult.Ok();
}
```

**旋转轴 Jog 流程类似**（`UpdateRotaryJog` → `SetJogRotarySpeed` → `JogRotaryStart`），额外包含禁用轴检查。


**PLC 信号地址（直线轴 Jog）**：

| 轴 | 信号名 | 地址 | 说明 |
|----|--------|------|------|
| SourceZ | `MC_SourceZ_JogPos` | 18 | 正向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
| SourceZ | `MC_SourceZ_JogNeg` | 19 | 反向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
| DetectorZ | `MC_DetZ_JogPos` | 30 | 正向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
| DetectorZ | `MC_DetZ_JogNeg` | 31 | 反向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
| StageX | `MC_StageX_JogPos` | 42 | 正向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
| StageX | `MC_StageX_JogNeg` | 43 | 反向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
| StageY | `MC_StageY_JogPos` | 54 | 正向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
| StageY | `MC_StageY_JogNeg` | 55 | 反向 Jog（0:缺省, 1:点动） |

**PLC 信号地址（旋转轴 Jog）**：

| 轴 | 信号名 | 地址 | 说明 |
|----|--------|------|------|
| DetectorSwing | `MC_DetSwing_JogPos` | 66 | 正向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
| DetectorSwing | `MC_DetSwing_JogNeg` | 67 | 反向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
| StageRotation | `MC_StageRot_JogPos` | 78 | 正向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
| StageRotation | `MC_StageRot_JogNeg` | 79 | 反向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
| FixtureRotation | `MC_FixRot_JogPos` | 90 | 正向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
| FixtureRotation | `MC_FixRot_JogNeg` | 91 | 反向 Jog（0:缺省, 1:点动） |

### 1.2 单轴摇杆（腰圆）| Single Axis Joystick (Oval)

**左键拖拽（默认模式）**：
- Y 轴输出 → SourceZ Jog（正向/反向）
- 若 SZDZLock=true，同时 → DetectorZ Jog（正向/反向）

**右键拖拽（默认模式）**：
- Y 轴输出 → DetectorZ Jog（正向/反向）
- 若 SZDZLock=true，同时 → SourceZ Jog（正向/反向）

**信号下发流程**：

```csharp
private void HandleSingleJoystickOutput()
{
    switch (SingleJoystickActiveButton)
    {
        case MouseButtonType.Left:
            UpdateLinearJog(AxisId.SourceZ, SingleJoystickOutputY);
            if (_szdzLock)
                UpdateLinearJog(AxisId.DetectorZ, SingleJoystickOutputY);
            break;
        case MouseButtonType.Right:
            UpdateLinearJog(AxisId.DetectorZ, SingleJoystickOutputY);
            if (_szdzLock)
                UpdateLinearJog(AxisId.SourceZ, SingleJoystickOutputY);
            break;
    }
}
```

### 1.3 按键释放自动停止 | Button Release Auto-Stop

当摇杆按键从非 None 变为 None 时，自动停止所有关联轴的 Jog：

```csharp
// DualJoystickActiveButton setter 中
if (value == MouseButtonType.None && oldValue != MouseButtonType.None)
    StopDualJoystickAxes();

// StopDualJoystickAxes 停止所有双轴摇杆关联轴
private void StopDualJoystickAxes()
{
    UpdateLinearJog(AxisId.StageX, 0);
    UpdateLinearJog(AxisId.StageY, 0);
    UpdateRotaryJog(RotaryAxisId.DetectorSwing, 0);
    var rotationAxisId = GetEnabledRotationAxisId();
    if (rotationAxisId.HasValue)
        UpdateRotaryJog(rotationAxisId.Value, 0);
}
```

单轴摇杆同理（`StopSingleJoystickAxes` 停止 SourceZ 和 DetectorZ）。

### 1.4 Jog 速度控制 | Jog Speed Control

摇杆输出值（-1.0 ~ 1.0）映射为速度百分比（0% ~ 100%）：

```csharp
var speedPercent = Math.Abs(output) * 100;  // 0% ~ 100%
```

**速度计算流程**：

1. **MotionControlService.SetJogSpeed** 计算实际速度：
   ```csharp
   public MotionResult SetJogSpeed(AxisId axisId, double speedPercent)
   {
       var axis = _motionSystem.GetLinearAxis(axisId);
       var actualSpeed = _config.DefaultVelocity * speedPercent / 100.0;
       return axis.SetJogSpeed(actualSpeed);
   }
   ```

2. **PlcLinearAxis.SetJogSpeed** 将实际速度写入 PLC：
   ```csharp
   public override MotionResult SetJogSpeed(double speedPercent)
   {
       // 注意：参数名为 speedPercent，但实际接收的是已计算的速度值（mm/s 或 度/s）
       _signalService.EnqueueWrite(_speedSignal, (float)speedPercent);
       return MotionResult.Ok();
   }
   ```

**PLC 速度信号地址**：

| 轴 | 信号名 | 地址 | 说明 |
|----|--------|------|------|
| SourceZ | `MC_SourceZ_Speed` | 14 | 速度值（mm/s，由 DefaultVelocity × speedPercent / 100 计算） |
| DetectorZ | `MC_DetZ_Speed` | 26 | 速度值（mm/s，由 DefaultVelocity × speedPercent / 100 计算） |
| StageX | `MC_StageX_Speed` | 38 | 速度值（mm/s，由 DefaultVelocity × speedPercent / 100 计算） |
| StageY | `MC_StageY_Speed` | 50 | 速度值（mm/s，由 DefaultVelocity × speedPercent / 100 计算） |
| DetectorSwing | `MC_DetSwing_Speed` | 62 | 速度值（度/s，由 DefaultVelocity × speedPercent / 100 计算） |
| StageRotation | `MC_StageRot_Speed` | 74 | 速度值（度/s，由 DefaultVelocity × speedPercent / 100 计算） |
| FixtureRotation | `MC_FixRot_Speed` | 86 | 速度值（度/s，由 DefaultVelocity × speedPercent / 100 计算） |

**示例**：
- `DefaultVelocity = 100` mm/s
- 摇杆输出 30% → PLC 接收速度 = 100 × 30 / 100 = 30 mm/s
- 摇杆输出 100% → PLC 接收速度 = 100 × 100 / 100 = 100 mm/s

## 2. 轴位置输入框操作 | Axis Position Input Box Operation

### 2.1 编辑状态管理 | Editing State Management

- **GotFocus**：`SetEditing(propertyName, true)` → 冻结实时更新
- **LostFocus/Escape**：`CancelEditing(propertyName)` → 恢复实时更新，显示实际值
- **Enter**：`ConfirmPosition(propertyName)` → 发送目标位置移动命令

### 2.2 移动命令下发流程 | Move Command Flow

```csharp
public void ConfirmPosition(string propertyName)
{
    var value = GetPropertyValue(propertyName);
    SafeRun(() =>
    {
        MotionResult result;
        // 如果射线源与探测器Z轴联动，且操作的是SourceZ或DetectorZ，则同时发送两个轴
        if (SZDZLock && (propertyName == nameof(SourceZPosition) || propertyName == nameof(DetectorZPosition)))
        {
            result = SendSourceDetectorZMoveCommand(value);
        }
        else
        {
            result = SendMoveCommand(propertyName, value);
        }
        if (result.Success)
            _logger.Info("目标位置已发送：{Property}={Value}", propertyName, value);
        else
            _logger.Warn("目标位置发送失败：{Property}={Value}，原因={Reason}", propertyName, value, result.ErrorMessage);
    });
    _editingFlags[propertyName] = false;
}

private MotionResult SendMoveCommand(string propertyName, double value)
{
    switch (propertyName)
    {
        case nameof(StageXPosition):
            return _motionControlService.MoveToTarget(AxisId.StageX, value);
        case nameof(StageYPosition):
            return _motionControlService.MoveToTarget(AxisId.StageY, value);
        case nameof(SourceZPosition):
            return _motionControlService.MoveToTarget(AxisId.SourceZ, value);
        case nameof(DetectorZPosition):
            return _motionControlService.MoveToTarget(AxisId.DetectorZ, value);
        case nameof(DetectorSwingAngle):
            return _motionControlService.MoveRotaryToTarget(RotaryAxisId.DetectorSwing, value);
        case nameof(StageRotationAngle):
            return _motionControlService.MoveRotaryToTarget(RotaryAxisId.StageRotation, value);
        case nameof(FixtureRotationAngle):
            return _motionControlService.MoveRotaryToTarget(RotaryAxisId.FixtureRotation, value);
        default:
            return MotionResult.Fail($"未知的属性名称：{propertyName}");
    }
}
```

### 2.3 单轴移动 | Single Axis Move

```csharp
// MotionControlService.MoveToTarget — 业务层
public MotionResult MoveToTarget(AxisId axisId, double target, double? speed = null)
{
    var axis = _motionSystem.GetLinearAxis(axisId);

    // 运动中防重入检查
    if (axis.Status == AxisStatus.Moving)
        return MotionResult.Fail("轴正在运动中，拒绝重复命令");

    // 委托给轴实现（轴内部包含边界检查）
    return axis.MoveToTarget(target, speed ?? _config.DefaultVelocity);
}

// PlcLinearAxis.MoveToTarget — 轴实现层
public override MotionResult MoveToTarget(double target, double? speed = null)
{
    if (!ValidateTarget(target))
        return MotionResult.Fail($"目标位置 {target} 超出范围 [{_min}, {_max}]");
    if (Status == AxisStatus.Moving)
        return MotionResult.Fail("轴正在运动中，拒绝重复命令");

    if (speed.HasValue)
        _signalService.EnqueueWrite(_speedSignal, (float)speed.Value);
    _signalService.EnqueueWrite(_writeSignal, (float)target);
    Status = AxisStatus.Moving;
    return MotionResult.Ok();
}
```

**PLC 信号地址**：

| 轴 | 目标位置信号 | 地址 | 速度信号 | 地址 |
|----|-------------|------|---------|------|
| SourceZ | `MC_SourceZ_Target` | 10 | `MC_SourceZ_Speed` | 14 |
| DetectorZ | `MC_DetZ_Target` | 22 | `MC_DetZ_Speed` | 26 |
| StageX | `MC_StageX_Target` | 34 | `MC_StageX_Speed` | 38 |
| StageY | `MC_StageY_Target` | 46 | `MC_StageY_Speed` | 50 |
| DetectorSwing | `MC_DetSwing_Target` | 58 | `MC_DetSwing_Speed` | 62 |
| StageRotation | `MC_StageRot_Target` | 70 | `MC_StageRot_Speed` | 74 |
| FixtureRotation | `MC_FixRot_Target` | 82 | `MC_FixRot_Speed` | 86 |

### 2.4 步进移动 | Step Move

上下箭头键触发 `StepPosition(propertyName, delta)`：

```csharp
public void StepPosition(string propertyName, double delta)
{
    var currentValue = GetPropertyValue(propertyName);
    var newValue = currentValue + delta;
    SetPropertyValue(propertyName, newValue);
    SafeRun(() =>
    {
        MotionResult result;
        if (SZDZLock && (propertyName == nameof(SourceZPosition) || propertyName == nameof(DetectorZPosition)))
        {
            result = SendSourceDetectorZMoveCommand(newValue);
        }
        else
        {
            result = SendMoveCommand(propertyName, newValue);
        }
        if (!result.Success)
            _logger.Warn("步进移动失败：{Property}，原因={Reason}", propertyName, result.ErrorMessage);
    });
}
```

## 3. 射线源/探测器Z轴联动 | Source-Detector Z-axis Linkage

### 3.1 联动使能 | Linkage Enable

点击"SZDZLock"按钮切换联动状态：

```csharp
private void ExecuteSZDZLock()
{
    // 切换联动状态
    SZDZLock = !SZDZLock;

    // 调用服务设置联动
    var result = _motionControlService.SetSourceDetectorZLinkage(SZDZLock);

    if (!result.Success)
    {
        // 如果设置失败，恢复状态
        SZDZLock = !SZDZLock;
        MessageBox.Show(result.ErrorMessage, ...);
    }
}

// MotionControlService.SetSourceDetectorZLinkage
public MotionResult SetSourceDetectorZLinkage(bool enabled)
{
    var config = _config.SourceDetectorZLinkage;
    if (!config.Enabled)
        return MotionResult.Fail("射线源与探测器Z轴联动未启用");

    var result = _signalService.EnqueueWrite(MotionSignalNames.SourceDetZ_Linkage_Enable, (bool)enabled);
    return result ? MotionResult.Ok() : MotionResult.Fail("联动使能写入失败");
}
```

另外提供公开方法 `SetSZDZLinkageToPlc()` 供外部直接同步当前联动状态到 PLC：

```csharp
public MotionResult SetSZDZLinkageToPlc()
{
    return _motionControlService.SetSourceDetectorZLinkage(SZDZLock);
}
```

**PLC 信号**：

| 信号名 | 地址 | 类型 | 说明 |
|--------|------|------|------|
| `MC_SourceDetZ_Linkage_Enable` | 101 | bool | 联动使能（true=启用, false=禁用） |

### 3.2 联动移动 | Linkage Move

当 SZDZLock=true 时，移动 SourceZ 或 DetectorZ 会同时移动两个轴，保持位移量相同：

```csharp
private MotionResult SendSourceDetectorZMoveCommand(double targetValue)
{
    // 1. 检查联动是否在配置中启用
    if (!_config.SourceDetectorZLinkage.Enabled)
        return MotionResult.Fail("射线源与探测器Z轴联动未启用");

    // 2. 获取两个轴并检查是否都在空闲状态
    var sourceZAxis = _motionSystem.GetLinearAxis(AxisId.SourceZ);
    var detectorZAxis = _motionSystem.GetLinearAxis(AxisId.DetectorZ);

    if (sourceZAxis.Status == AxisStatus.Moving)
        return MotionResult.Fail("射线源Z轴正在运动中，无法联动移动");
    if (detectorZAxis.Status == AxisStatus.Moving)
        return MotionResult.Fail("探测器Z轴正在运动中，无法联动移动");

    // 3. 计算位移量和目标位置
    var currentSourceZ = sourceZAxis.ActualPosition;
    var currentDetectorZ = detectorZAxis.ActualPosition;
    var sourceDelta = targetValue - currentSourceZ;
    var targetDetectorZ = currentDetectorZ + sourceDelta;

    // 4. 边界检查（使用配置中的 Min/Max，收集所有错误后统一返回）
    if (_config.LinearAxes.TryGetValue(AxisId.SourceZ, out var sourceConfig) &&
        _config.LinearAxes.TryGetValue(AxisId.DetectorZ, out var detectorConfig))
    {
        var errors = new List<string>();
        if (targetValue < sourceConfig.Min || targetValue > sourceConfig.Max)
            errors.Add("射线源Z轴目标位置超出范围");
        if (targetDetectorZ < detectorConfig.Min || targetDetectorZ > detectorConfig.Max)
            errors.Add("探测器Z轴目标位置超出范围");
        if (errors.Count > 0)
            return MotionResult.Fail(string.Join("; ", errors));
    }

    // 5. 同时发送两个轴的移动命令（通过轴实现层写入 PLC）
    var sourceResult = sourceZAxis.MoveToTarget(targetValue, _config.DefaultVelocity);
    var detectorResult = detectorZAxis.MoveToTarget(targetDetectorZ, _config.DefaultVelocity);

    if (!sourceResult.Success) return sourceResult;
    if (!detectorResult.Success) return detectorResult;
    return MotionResult.Ok();
}
```

**PLC 信号下发**：

1. **SourceZ 移动**：
   - `MC_SourceZ_Speed` = DefaultVelocity（地址 14）
   - `MC_SourceZ_Target` = targetValue（地址 10）

2. **DetectorZ 移动**：
   - `MC_DetZ_Speed` = DefaultVelocity（地址 26）
   - `MC_DetZ_Target` = currentDetectorZ + (targetValue - currentSourceZ)（地址 22）

### 3.3 联动 Jog | Linkage Jog

当 SZDZLock=true 时，单轴摇杆的左右键会同时控制两个轴：

```csharp
private void HandleSingleJoystickOutput()
{
    switch (SingleJoystickActiveButton)
    {
        case MouseButtonType.Left:
            UpdateLinearJog(AxisId.SourceZ, SingleJoystickOutputY);
            if (_szdzLock)
                UpdateLinearJog(AxisId.DetectorZ, SingleJoystickOutputY);
            break;
        case MouseButtonType.Right:
            UpdateLinearJog(AxisId.DetectorZ, SingleJoystickOutputY);
            if (_szdzLock)
                UpdateLinearJog(AxisId.SourceZ, SingleJoystickOutputY);
            break;
    }
}
```

**PLC 信号下发**：

- **SourceZ Jog**：
  - `MC_SourceZ_Speed` = actualSpeed（地址 14）
  - `MC_SourceZ_JogPos`/`MC_SourceZ_JogNeg` = true（地址 18/19）

- **DetectorZ Jog**：
  - `MC_DetZ_Speed` = actualSpeed（地址 26）
  - `MC_DetZ_JogPos`/`MC_DetZ_JogNeg` = true（地址 30/31）


## 4. 虚拟摇杆使能 | Virtual Joystick Enable

点击"使能开关"按钮切换虚拟摇杆使能状态：

```csharp
private void ExecuteToggleEnable()
{
    IsJoystickEnabled = !IsJoystickEnabled;

    var result = _motionControlService.SetVirtualJoystickEnable(IsJoystickEnabled);
    if (!result.Success)
    {
        MessageBox.Show(result.ErrorMessage, ...);
    }
}

// MotionControlService.SetVirtualJoystickEnable
public MotionResult SetVirtualJoystickEnable(bool enabled)
{
    var result = _signalService.EnqueueWrite(MotionSignalNames.VirtualJoystick_Enable, (bool)enabled);
    return result ? MotionResult.Ok() : MotionResult.Fail("虚拟摇杆使能写入失败");
}
```

**PLC 信号**：

| 信号名 | 地址 | 类型 | 说明 |
|--------|------|------|------|
| `MC_VirtualJoystick_Enable` | 111 | bool | 虚拟摇杆使能（true=启用, false=禁用） |

## 5. 鼠标按键交换 | Mouse Button Swap

点击"交换按键"按钮切换摇杆左右键功能映射：

```csharp
private void ExecuteToggleSwapMouseButtons()
{
    SwapMouseButtons = !SwapMouseButtons;
}
```

此功能为纯 UI 层逻辑，不涉及 PLC 信号写入。当 `SwapMouseButtons=true` 时，摇杆控件内部交换左右键的功能映射。

## 6. 保存/恢复轴位置 | Save/Restore Axis Positions

### 6.1 保存当前位置 | Save Current Positions

```csharp
private void ExecuteSavePositions()
{
    _savedPositions = new SavedPositions
    {
        StageX = StageXPosition,
        StageY = StageYPosition,
        SourceZ = SourceZPosition,
        DetectorZ = DetectorZPosition,
        DetectorSwing = DetectorSwingAngle,
        StageRotation = StageRotationAngle,
        FixtureRotation = FixtureRotationAngle
    };
}
```

### 6.2 恢复保存的位置 | Restore Saved Positions

恢复时会同时向所有轴发送移动命令：

```csharp
private void ExecuteRestorePositions()
{
    if (_savedPositions == null) return;

    // 恢复到输入框
    StageXPosition = _savedPositions.StageX;
    StageYPosition = _savedPositions.StageY;
    SourceZPosition = _savedPositions.SourceZ;
    DetectorZPosition = _savedPositions.DetectorZ;
    DetectorSwingAngle = _savedPositions.DetectorSwing;
    StageRotationAngle = _savedPositions.StageRotation;
    FixtureRotationAngle = _savedPositions.FixtureRotation;

    // 发送移动命令（通过 MotionControlService → PlcLinearAxis/PlcRotaryAxis → PLC）
    _motionControlService.MoveToTarget(AxisId.StageX, _savedPositions.StageX);
    _motionControlService.MoveToTarget(AxisId.StageY, _savedPositions.StageY);
    _motionControlService.MoveToTarget(AxisId.SourceZ, _savedPositions.SourceZ);
    _motionControlService.MoveToTarget(AxisId.DetectorZ, _savedPositions.DetectorZ);
    _motionControlService.MoveRotaryToTarget(RotaryAxisId.DetectorSwing, _savedPositions.DetectorSwing);
    _motionControlService.MoveRotaryToTarget(RotaryAxisId.StageRotation, _savedPositions.StageRotation);
    _motionControlService.MoveRotaryToTarget(RotaryAxisId.FixtureRotation, _savedPositions.FixtureRotation);
}
```

**PLC 信号下发**：恢复时向所有 7 个轴写入目标位置和速度信号（参见第 2.3 节信号地址表）。

## 7. 安全参数 | Safety Parameters

ViewModel 提供以下安全参数属性：

| 属性 | 说明 |
|------|------|
| `SafetyHeight` | 探测器安全高度限定值 |
| `CalibrationValue` | 校准自动计算值 |

```csharp
public void ConfirmSafetyHeight()
{
    _logger.Info("探测器安全高度限定值已保存：{Value}", SafetyHeight);
}

public void ConfirmCalibrationValue()
{
    _logger.Info("校准自动计算值已保存：{Value}", CalibrationValue);
}
```

> 注：当前实现仅记录日志，未写入 PLC 信号。后续可能扩展为写入 PLC 安全参数区域。

## 8. PLC 断连安全处理 | PLC Disconnection Safety

当 PLC 连接断开时，ViewModel 自动执行以下安全操作：

```csharp
private void OnPlcConnectionChanged()
{
    IsPlcConnected = _plcService.IsConnected;

    if (!_plcService.IsConnected)
    {
        // 1. 停止所有活跃的 Jog 操作（标记为停止）
        foreach (var axisId in _linearJogActive.Keys)
            if (_linearJogActive[axisId])
                _linearJogActive[axisId] = false;
        foreach (var axisId in _rotaryJogActive.Keys)
            if (_rotaryJogActive[axisId])
                _rotaryJogActive[axisId] = false;

        // 2. 禁用摇杆
        IsJoystickEnabled = false;

        // 3. 显示连接断开提示
        ErrorMessage = LocalizationHelper.Get("MC_PlcNotConnected");
    }
    else
    {
        // PLC 重连：清除错误信息（不自动启用摇杆，需用户手动开启）
        ErrorMessage = null;
    }
}
```

**安全策略**：
- PLC 断连时立即标记所有 Jog 为停止状态
- 禁用虚拟摇杆，防止用户误操作
- PLC 重连后不自动恢复使能，需用户手动确认后开启

## 9. 实体摇杆状态 | Physical Joystick Status

通过 `JoystickActiveEvent` 事件订阅实体摇杆的激活状态：

```csharp
_eventAggregator.GetEvent<JoystickActiveEvent>().Subscribe(OnJoystickActiveChanged, ThreadOption.UIThread);

private void OnJoystickActiveChanged(bool isActive)
{
    IsJoystickActive = isActive;
}
```

**PLC 信号（读取）**：

| 信号名 | 说明 |
|--------|------|
| `MC_Joystick_Active` | 实体摇杆输入激活状态（由 PLC 轮询读取） |

## 10. 旋转轴可见性控制 | Rotary Axis Visibility Control

根据配置动态控制旋转轴输入框的可见性：

```csharp
DetectorSwingVisibility = _config.RotaryAxes.ContainsKey(RotaryAxisId.DetectorSwing)
    && _config.RotaryAxes[RotaryAxisId.DetectorSwing].Enabled
    ? Visibility.Visible : Visibility.Collapsed;

StageRotationVisibility = _config.RotaryAxes.ContainsKey(RotaryAxisId.StageRotation)
    && _config.RotaryAxes[RotaryAxisId.StageRotation].Enabled
    ? Visibility.Visible : Visibility.Collapsed;

FixtureRotationVisibility = _config.RotaryAxes.ContainsKey(RotaryAxisId.FixtureRotation)
    && _config.RotaryAxes[RotaryAxisId.FixtureRotation].Enabled
    ? Visibility.Visible : Visibility.Collapsed;
```

此功能为纯 UI 层逻辑，不涉及 PLC 信号。

## 11. 信号写入队列机制 | Signal Write Queue Mechanism

所有 PLC 写入操作通过 `ISignalDataService.EnqueueWrite()` 进入写入队列：

```csharp
public interface ISignalDataService
{
    bool EnqueueWrite(string signalName, object value);
    bool EnqueueWriteBatch(Dictionary<string, object> writes);
    T GetValueByName<T>(string signalName);
}
```

**队列处理流程**：

1. 轴实现层（`PlcLinearAxis`/`PlcRotaryAxis`）调用 `EnqueueWrite(signalName, value)`
2. 信号数据服务将写入请求加入队列
3. PLC 服务在轮询周期（默认 100ms）中批量写入
4. 写入成功后从队列移除

**优势**：

- 批量写入减少 PLC 通讯次数
- 避免频繁写入导致的通讯拥塞
- 统一的错误处理和重试机制

## 12. 完整 PLC 信号名称常量 | Complete PLC Signal Name Constants

定义在 `MotionSignalNames.cs` 中：

| 分类 | 常量名 | 信号名 | 方向 |
|------|--------|--------|------|
| 联动 | `SourceDetZ_Linkage_Enable` | `MC_SourceDetZ_Linkage_Enable` | 写入 |
| 使能 | `VirtualJoystick_Enable` | `MC_VirtualJoystick_Enable` | 写入 |
| 状态 | `Joystick_Active` | `MC_Joystick_Active` | 读取 |
| SourceZ | `SourceZ_Pos` | `MC_SourceZ_Pos` | 读取 |
| SourceZ | `SourceZ_Target` | `MC_SourceZ_Target` | 写入 |
| SourceZ | `SourceZ_Speed` | `MC_SourceZ_Speed` | 写入 |
| SourceZ | `SourceZ_JogPos` | `MC_SourceZ_JogPos` | 写入 |
| SourceZ | `SourceZ_JogNeg` | `MC_SourceZ_JogNeg` | 写入 |
| SourceZ | `SourceZ_Home` | `MC_SourceZ_Home` | 写入 |
| SourceZ | `SourceZ_Stop` | `MC_SourceZ_Stop` | 写入 |
| DetectorZ | `DetZ_Pos` | `MC_DetZ_Pos` | 读取 |
| DetectorZ | `DetZ_Target` | `MC_DetZ_Target` | 写入 |
| DetectorZ | `DetZ_Speed` | `MC_DetZ_Speed` | 写入 |
| DetectorZ | `DetZ_JogPos` | `MC_DetZ_JogPos` | 写入 |
| DetectorZ | `DetZ_JogNeg` | `MC_DetZ_JogNeg` | 写入 |
| DetectorZ | `DetZ_Home` | `MC_DetZ_Home` | 写入 |
| DetectorZ | `DetZ_Stop` | `MC_DetZ_Stop` | 写入 |
| StageX | `StageX_Pos` | `MC_StageX_Pos` | 读取 |
| StageX | `StageX_Target` | `MC_StageX_Target` | 写入 |
| StageX | `StageX_Speed` | `MC_StageX_Speed` | 写入 |
| StageX | `StageX_JogPos` | `MC_StageX_JogPos` | 写入 |
| StageX | `StageX_JogNeg` | `MC_StageX_JogNeg` | 写入 |
| StageX | `StageX_Home` | `MC_StageX_Home` | 写入 |
| StageX | `StageX_Stop` | `MC_StageX_Stop` | 写入 |
| StageY | `StageY_Pos` | `MC_StageY_Pos` | 读取 |
| StageY | `StageY_Target` | `MC_StageY_Target` | 写入 |
| StageY | `StageY_Speed` | `MC_StageY_Speed` | 写入 |
| StageY | `StageY_JogPos` | `MC_StageY_JogPos` | 写入 |
| StageY | `StageY_JogNeg` | `MC_StageY_JogNeg` | 写入 |
| StageY | `StageY_Home` | `MC_StageY_Home` | 写入 |
| StageY | `StageY_Stop` | `MC_StageY_Stop` | 写入 |
| DetSwing | `DetSwing_Angle` | `MC_DetSwing_Angle` | 读取 |
| DetSwing | `DetSwing_Target` | `MC_DetSwing_Target` | 写入 |
| DetSwing | `DetSwing_Speed` | `MC_DetSwing_Speed` | 写入 |
| DetSwing | `DetSwing_JogPos` | `MC_DetSwing_JogPos` | 写入 |
| DetSwing | `DetSwing_JogNeg` | `MC_DetSwing_JogNeg` | 写入 |
| DetSwing | `DetSwing_Home` | `MC_DetSwing_Home` | 写入 |
| DetSwing | `DetSwing_Stop` | `MC_DetSwing_Stop` | 写入 |
| StageRot | `StageRot_Angle` | `MC_StageRot_Angle` | 读取 |
| StageRot | `StageRot_Target` | `MC_StageRot_Target` | 写入 |
| StageRot | `StageRot_Speed` | `MC_StageRot_Speed` | 写入 |
| StageRot | `StageRot_JogPos` | `MC_StageRot_JogPos` | 写入 |
| StageRot | `StageRot_JogNeg` | `MC_StageRot_JogNeg` | 写入 |
| StageRot | `StageRot_Home` | `MC_StageRot_Home` | 写入 |
| StageRot | `StageRot_Stop` | `MC_StageRot_Stop` | 写入 |
| FixRot | `FixRot_Angle` | `MC_FixRot_Angle` | 读取 |
| FixRot | `FixRot_Target` | `MC_FixRot_Target` | 写入 |
| FixRot | `FixRot_Speed` | `MC_FixRot_Speed` | 写入 |
| FixRot | `FixRot_JogPos` | `MC_FixRot_JogPos` | 写入 |
| FixRot | `FixRot_JogNeg` | `MC_FixRot_JogNeg` | 写入 |
| FixRot | `FixRot_Home` | `MC_FixRot_Home` | 写入 |
| FixRot | `FixRot_Stop` | `MC_FixRot_Stop` | 写入 |
| 安全门 | `Door_Open` | `MC_Door_Open` | 写入 |
| 安全门 | `Door_Close` | `MC_Door_Close` | 写入 |
| 安全门 | `Door_Stop` | `MC_Door_Stop` | 写入 |
| 安全门 | `Door_Status` | `MC_Door_Status` | 读取 |
| 安全门 | `Door_Interlock` | `MC_Door_Interlock` | 读取 |
| 轴复位 | `Axis_Reset` | `MC_Axis_Reset` | 写入 |
| 轴复位 | `Axis_ResetDone` | `MC_Axis_ResetDone` | 读取 |

---