运动控制：新增射线源与探测器 Z 轴联动移动功能，支持同步位移控制，新增实体摇杆实现 PLC 摇杆状态监控和事件发布，IMotionSystem 接口新增 Joystick 属性，更新文档说明联动功能使用方法。

XP.Hardware.MotionControl/Abstractions/Events/JoystickActiveEvent.cs

@@ -0,0 +1,11 @@
+using Prism.Events;
+
+namespace XP.Hardware.MotionControl.Abstractions.Events
+{
+    /// <summary>
+    /// 实体摇杆激活状态变化事件 | Physical Joystick Active Status Changed Event
+    /// </summary>
+    public class JoystickActiveEvent : PubSubEvent<bool>
+    {
+    }
+}

XP.Hardware.MotionControl/Abstractions/IJoystick.cs

@@ -0,0 +1,17 @@
+using XP.Hardware.MotionControl.Abstractions.Enums;
+
+namespace XP.Hardware.MotionControl.Abstractions
+{
+    /// <summary>
+    /// 摇杆接口 | Joystick Interface
+    /// 定义实体摇杆输入状态的读取能力 | Defines physical joystick input status reading capability
+    /// </summary>
+    public interface IJoystick
+    {
+        /// <summary>实体摇杆输入是否激活 | Whether physical joystick input is active</summary>
+        bool IsJoystickActive { get; }
+
+        /// <summary>从 PLC 更新状态 | Update status from PLC</summary>
+        void UpdateStatus();
+    }
+}

XP.Hardware.MotionControl/Abstractions/IMotionSystem.cs

@@ -22,6 +22,9 @@ namespace XP.Hardware.MotionControl.Abstractions
         /// <summary>安全门实例 | Safety door instance</summary>
         ISafetyDoor SafetyDoor { get; }
 
+        /// <summary>摇杆实例 | Joystick instance</summary>
+        IJoystick Joystick { get; }
+
         /// <summary>轴复位实例 | Axis reset instance</summary>
         IAxisReset AxisReset { get; }
 

XP.Hardware.MotionControl/Documents/AxisControlView_PLC_Communication.md

@@ -0,0 +1,449 @@
+# AxisControlView PLC 通信机制 | AxisControlView PLC Communication
+
+## 概述 | Overview
+
+AxisControlView 是运动控制模块的核心用户控件，通过 AxisControlViewModel 与 PLC 进行双向通信。本文档详细说明摇杆 Jog 操作、轴位置输入框操作以及射线源/探测器Z轴联动状态下的 PLC 信号下发机制。
+
+## 通信架构 | Communication Architecture
+
+```
+AxisControlView (XAML)
+    ↓ (数据绑定)
+AxisControlViewModel (C#)
+    ↓ (调用)
+IMotionControlService
+    ↓ (调用)
+ISignalDataService
+    ↓ (写入队列)
+PLC (DB31, WriteCommon 组)
+```
+
+## 1. 摇杆 Jog 操作 | Joystick Jog Operation
+
+### 1.1 双轴摇杆（圆形）| Dual Axis Joystick (Circular)
+
+**左键拖拽（默认模式）**：
+- X 轴输出 → StageX Jog（正向/反向）
+- Y 轴输出 → StageY Jog（正向/反向）
+
+**右键拖拽（默认模式）**：
+- X 轴输出 → DetectorSwing Jog（正向/反向）
+- Y 轴输出 → StageRotation/FixtureRotation Jog（正向/反向）
+
+**信号下发流程**：
+
+```csharp
+// 1. 摇杆输出变化触发 HandleDualJoystickOutput()
+private void HandleDualJoystickOutput()
+{
+    switch (DualJoystickActiveButton)
+    {
+        case MouseButtonType.Left:
+            UpdateLinearJog(AxisId.StageX, DualJoystickOutputX);
+            UpdateLinearJog(AxisId.StageY, DualJoystickOutputY);
+            break;
+        case MouseButtonType.Right:
+            UpdateRotaryJog(RotaryAxisId.DetectorSwing, DualJoystickOutputX);
+            var rotationAxisId = GetEnabledRotationAxisId();
+            if (rotationAxisId.HasValue)
+                UpdateRotaryJog(rotationAxisId.Value, DualJoystickOutputY);
+            break;
+    }
+}
+
+// 2. UpdateLinearJog/UpdateRotaryJog 处理 Jog 启动/速度更新/停止
+private void UpdateLinearJog(AxisId axisId, double output)
+{
+    if (output != 0)
+    {
+        var speedPercent = Math.Abs(output) * 100;
+        var positive = output > 0;
+
+        if (!_linearJogActive[axisId])
+        {
+            // 首次非零：设置速度并启动 Jog
+            _motionControlService.SetJogSpeed(axisId, speedPercent);
+            _motionControlService.JogStart(axisId, positive);
+            _linearJogActive[axisId] = true;
+        }
+        else
+        {
+            // 已在 Jog：仅更新速度
+            _motionControlService.SetJogSpeed(axisId, speedPercent);
+        }
+    }
+    else
+    {
+        // 松开鼠标：停止 Jog
+        if (_linearJogActive[axisId])
+        {
+            _motionControlService.JogStop(axisId);
+            _linearJogActive[axisId] = false;
+        }
+    }
+}
+
+// 3. IMotionControlService 调用 ISignalDataService.EnqueueWrite 写入 PLC
+public MotionResult JogStart(AxisId axisId, bool positive)
+{
+    var signalName = positive ? MotionSignalNames.SourceZ_JogPos : MotionSignalNames.SourceZ_JogNeg;
+    var result = _signalService.EnqueueWrite(signalName, true);
+    return result ? MotionResult.Ok() : MotionResult.Fail("Jog 启动写入失败");
+}
+```
+
+**PLC 信号地址**：
+
+| 轴 | 信号名 | 地址 | 说明 |
+|----|--------|------|------|
+| StageX | `MC_StageX_JogPos` | 42 | 正向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
+| StageX | `MC_StageX_JogNeg` | 43 | 反向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
+| StageY | `MC_StageY_JogPos` | 54 | 正向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
+| StageY | `MC_StageY_JogNeg` | 55 | 反向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
+| DetectorSwing | `MC_DetSwing_JogPos` | 66 | 正向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
+| DetectorSwing | `MC_DetSwing_JogNeg` | 67 | 反向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
+| StageRotation | `MC_StageRot_JogPos` | 78 | 正向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
+| StageRotation | `MC_StageRot_JogNeg` | 79 | 反向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
+| FixtureRotation | `MC_FixRot_JogPos` | 90 | 正向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
+| FixtureRotation | `MC_FixRot_JogNeg` | 91 | 反向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
+
+### 1.2 单轴摇杆（腰圆）| Single Axis Joystick (Oval)
+
+**左键拖拽（默认模式）**：
+- Y 轴输出 → SourceZ Jog（正向/反向）
+- 若 SZDZLock=true，同时 → DetectorZ Jog（正向/反向）
+
+**右键拖拽（默认模式）**：
+- Y 轴输出 → DetectorZ Jog（正向/反向）
+- 若 SZDZLock=true，同时 → SourceZ Jog（正向/反向）
+
+**信号下发流程**：
+
+```csharp
+private void HandleSingleJoystickOutput()
+{
+    switch (SingleJoystickActiveButton)
+    {
+        case MouseButtonType.Left:
+            UpdateLinearJog(AxisId.SourceZ, SingleJoystickOutputY);
+            if (_szdzLock)
+                UpdateLinearJog(AxisId.DetectorZ, SingleJoystickOutputY);
+            break;
+        case MouseButtonType.Right:
+            UpdateLinearJog(AxisId.DetectorZ, SingleJoystickOutputY);
+            if (_szdzLock)
+                UpdateLinearJog(AxisId.SourceZ, SingleJoystickOutputY);
+            break;
+    }
+}
+```
+
+**PLC 信号地址**：
+
+| 轴 | 信号名 | 地址 | 说明 |
+|----|--------|------|------|
+| SourceZ | `MC_SourceZ_JogPos` | 18 | 正向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
+| SourceZ | `MC_SourceZ_JogNeg` | 19 | 反向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
+| DetectorZ | `MC_DetZ_JogPos` | 30 | 正向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
+| DetectorZ | `MC_DetZ_JogNeg` | 31 | 反向 Jog（0:缺省, 1:点动） |
+
+### 1.3 Jog 速度控制 | Jog Speed Control
+
+摇杆输出值（-1.0 ~ 1.0）映射为速度百分比（0% ~ 100%）：
+
+```csharp
+var speedPercent = Math.Abs(output) * 100;  // 0% ~ 100%
+```
+
+**速度计算流程**：
+
+1. **MotionControlService.SetJogSpeed** 计算实际速度：
+   ```csharp
+   var actualSpeed = _config.DefaultVelocity * speedPercent / 100.0;
+   // 例如：DefaultVelocity=100, speedPercent=50 → actualSpeed=50 mm/s
+   ```
+
+2. **PlcLinearAxis.SetJogSpeed** 将实际速度写入 PLC：
+   ```csharp
+   _signalService.EnqueueWrite(_speedSignal, (float)speedPercent);
+   // 注意：参数名 speedPercent 实际接收的是 actualSpeed（已计算的实际速度值）
+   ```
+
+**PLC 信号地址**：
+
+| 轴 | 信号名 | 地址 | 说明 |
+|----|--------|------|------|
+| SourceZ | `MC_SourceZ_Speed` | 14 | 速度值（mm/s，由 DefaultVelocity * speedPercent / 100 计算） |
+| DetectorZ | `MC_DetZ_Speed` | 26 | 速度值（mm/s，由 DefaultVelocity * speedPercent / 100 计算） |
+| StageX | `MC_StageX_Speed` | 38 | 速度值（mm/s，由 DefaultVelocity * speedPercent / 100 计算） |
+| StageY | `MC_StageY_Speed` | 50 | 速度值（mm/s，由 DefaultVelocity * speedPercent / 100 计算） |
+| DetectorSwing | `MC_DetSwing_Speed` | 62 | 速度值（度/s，由 DefaultVelocity * speedPercent / 100 计算） |
+| StageRotation | `MC_StageRot_Speed` | 74 | 速度值（度/s，由 DefaultVelocity * speedPercent / 100 计算） |
+| FixtureRotation | `MC_FixRot_Speed` | 86 | 速度值（度/s，由 DefaultVelocity * speedPercent / 100 计算） |
+
+**示例**：
+- `DefaultVelocity = 100` mm/s
+- 摇杆输出 30% → PLC 接收速度 = 100 * 30% = 30 mm/s
+- 摇杆输出 100% → PLC 接收速度 = 100 * 100% = 100 mm/s
+
+## 2. 轴位置输入框操作 | Axis Position Input Box Operation
+
+### 2.1 编辑状态管理 | Editing State Management
+
+- **GotFocus**：`SetEditing(propertyName, true)` → 冻结实时更新
+- **LostFocus/Escape**：`CancelEditing(propertyName)` → 恢复实时更新，显示实际值
+- **Enter**：`ConfirmPosition(propertyName)` → 发送目标位置移动命令
+
+### 2.2 移动命令下发流程 | Move Command Flow
+
+```csharp
+public void ConfirmPosition(string propertyName)
+{
+    var value = GetPropertyValue(propertyName);
+    SafeRun(() =>
+    {
+        MotionResult result;
+        // 如果射线源与探测器Z轴联动，且操作的是SourceZ或DetectorZ，则同时发送两个轴
+        if (SZDZLock && (propertyName == nameof(SourceZPosition) || propertyName == nameof(DetectorZPosition)))
+        {
+            result = SendSourceDetectorZMoveCommand(value);
+        }
+        else
+        {
+            result = SendMoveCommand(propertyName, value);
+        }
+        if (result.Success)
+            _logger.Info("目标位置已发送：{Property}={Value}", propertyName, value);
+        else
+            _logger.Warn("目标位置发送失败：{Property}={Value}，原因={Reason}", propertyName, value, result.ErrorMessage);
+    });
+    _editingFlags[propertyName] = false;
+}
+
+private MotionResult SendMoveCommand(string propertyName, double value)
+{
+    switch (propertyName)
+    {
+        case nameof(StageXPosition):
+            return _motionControlService.MoveToTarget(AxisId.StageX, value);
+        case nameof(SourceZPosition):
+            return _motionControlService.MoveToTarget(AxisId.SourceZ, value);
+        // ... 其他轴
+    }
+}
+```
+
+### 2.3 单轴移动 | Single Axis Move
+
+```csharp
+public MotionResult MoveToTarget(AxisId axisId, double targetPosition, int? speed = null)
+{
+    var axis = _motionSystem.GetLinearAxis(axisId);
+    var actualSpeed = speed ?? _config.DefaultVelocity;
+    
+    // 边界检查（使用配置中的 Min/Max）
+    if (targetPosition < config.Min || targetPosition > config.Max)
+        return MotionResult.Fail("目标位置超出范围");
+    
+    // 写入目标位置和速度
+    var targetResult = _signalService.EnqueueWrite(signalName, targetPosition);
+    var speedResult = _signalService.EnqueueWrite(speedSignalName, actualSpeed);
+    
+    // 启动移动（写入目标位置会自动触发移动）
+    return targetResult && speedResult ? MotionResult.Ok() : MotionResult.Fail("移动命令写入失败");
+}
+```
+
+**PLC 信号地址**：
+
+| 轴 | 目标位置信号 | 地址 | 速度信号 | 地址 |
+|----|-------------|------|---------|------|
+| SourceZ | `MC_SourceZ_Target` | 10 | `MC_SourceZ_Speed` | 14 |
+| DetectorZ | `MC_DetZ_Target` | 22 | `MC_DetZ_Speed` | 26 |
+| StageX | `MC_StageX_Target` | 34 | `MC_StageX_Speed` | 38 |
+| StageY | `MC_StageY_Target` | 46 | `MC_StageY_Speed` | 50 |
+| DetectorSwing | `MC_DetSwing_Target` | 58 | `MC_DetSwing_Speed` | 62 |
+| StageRotation | `MC_StageRot_Target` | 70 | `MC_StageRot_Speed` | 74 |
+| FixtureRotation | `MC_FixRot_Target` | 82 | `MC_FixRot_Speed` | 86 |
+
+### 2.4 步进移动 | Step Move
+
+上下箭头键触发 `StepPosition(propertyName, delta)`：
+
+```csharp
+public void StepPosition(string propertyName, double delta)
+{
+    var currentValue = GetPropertyValue(propertyName);
+    var newValue = currentValue + delta;
+    SetPropertyValue(propertyName, newValue);
+    
+    // 直接发送移动命令，不进入编辑冻结
+    if (SZDZLock && (propertyName == nameof(SourceZPosition) || propertyName == nameof(DetectorZPosition)))
+    {
+        result = SendSourceDetectorZMoveCommand(newValue);
+    }
+    else
+    {
+        result = SendMoveCommand(propertyName, newValue);
+    }
+}
+```
+
+## 3. 射线源/探测器Z轴联动 | Source-Detector Z-axis Linkage
+
+### 3.1 联动使能 | Linkage Enable
+
+点击"SZDZLock"按钮切换联动状态：
+
+```csharp
+private void ExecuteSZDZLock()
+{
+    SZDZLock = !SZDZLock;
+    var result = _motionControlService.SetSourceDetectorZLinkage(SZDZLock);
+    
+    if (!result.Success)
+    {
+        // 设置失败，恢复状态
+        SZDZLock = !SZDZLock;
+        MessageBox.Show(result.ErrorMessage);
+    }
+}
+```
+
+**PLC 信号**：
+
+| 信号名 | 地址 | 类型 | 说明 |
+|--------|------|------|------|
+| `MC_SourceDetZ_Linkage_Enable` | 101 | bool | 联动使能（true=启用, false=禁用） |
+
+### 3.2 联动移动 | Linkage Move
+
+当 SZDZLock=true 时，移动 SourceZ 或 DetectorZ 会同时移动两个轴，保持位移量相同：
+
+```csharp
+private MotionResult SendSourceDetectorZMoveCommand(double targetValue)
+{
+    // 1. 检查联动是否在配置中启用
+    if (!_config.SourceDetectorZLinkage.Enabled)
+        return MotionResult.Fail("射线源与探测器Z轴联动未启用");
+
+    // 2. 检查两个轴是否都在空闲状态
+    var sourceZAxis = _motionSystem.GetLinearAxis(AxisId.SourceZ);
+    var detectorZAxis = _motionSystem.GetLinearAxis(AxisId.DetectorZ);
+
+    if (sourceZAxis.Status == AxisStatus.Moving)
+        return MotionResult.Fail("射线源Z轴正在运动中，无法联动移动");
+
+    if (detectorZAxis.Status == AxisStatus.Moving)
+        return MotionResult.Fail("探测器Z轴正在运动中，无法联动移动");
+
+    // 3. 计算位移量和目标位置
+    var currentSourceZ = sourceZAxis.ActualPosition;
+    var currentDetectorZ = detectorZAxis.ActualPosition;
+    var sourceDelta = targetValue - currentSourceZ;
+    var targetDetectorZ = currentDetectorZ + sourceDelta;
+
+    // 4. 边界检查（使用配置中的 Min/Max）
+    if (targetValue < sourceConfig.Min || targetValue > sourceConfig.Max)
+        return MotionResult.Fail("射线源Z轴目标位置超出范围");
+
+    if (targetDetectorZ < detectorConfig.Min || targetDetectorZ > detectorConfig.Max)
+        return MotionResult.Fail("探测器Z轴目标位置超出范围");
+
+    // 5. 同时发送两个轴的移动命令
+    var sourceResult = sourceZAxis.MoveToTarget(targetValue, _config.DefaultVelocity);
+    var detectorResult = detectorZAxis.MoveToTarget(targetDetectorZ, _config.DefaultVelocity);
+
+    return sourceResult.Success && detectorResult.Success 
+        ? MotionResult.Ok() 
+        : (sourceResult.Success ? detectorResult : sourceResult);
+}
+```
+
+**PLC 信号下发**：
+
+1. **SourceZ 移动**：
+   - `MC_SourceZ_Target` = targetValue（地址 10）
+   - `MC_SourceZ_Speed` = DefaultVelocity（地址 14）
+
+2. **DetectorZ 移动**：
+   - `MC_DetZ_Target` = currentDetectorZ + (targetValue - currentSourceZ)（地址 22）
+   - `MC_DetZ_Speed` = DefaultVelocity（地址 26）
+
+### 3.3 联动 Jog | Linkage Jog
+
+当 SZDZLock=true 时，单轴摇杆的左右键会同时控制两个轴：
+
+```csharp
+private void HandleSingleJoystickOutput()
+{
+    switch (SingleJoystickActiveButton)
+    {
+        case MouseButtonType.Left:
+            UpdateLinearJog(AxisId.SourceZ, SingleJoystickOutputY);
+            if (_szdzLock)
+                UpdateLinearJog(AxisId.DetectorZ, SingleJoystickOutputY);
+            break;
+        case MouseButtonType.Right:
+            UpdateLinearJog(AxisId.DetectorZ, SingleJoystickOutputY);
+            if (_szdzLock)
+                UpdateLinearJog(AxisId.SourceZ, SingleJoystickOutputY);
+            break;
+    }
+}
+```
+
+**PLC 信号下发**：
+
+- **SourceZ Jog**：
+  - `MC_SourceZ_JogPos`/`MC_SourceZ_JogNeg` = true（地址 18/19）
+  - `MC_SourceZ_Speed` = speedPercent（地址 14）
+
+- **DetectorZ Jog**：
+  - `MC_DetZ_JogPos`/`MC_DetZ_JogNeg` = true（地址 30/31）
+  - `MC_DetZ_Speed` = speedPercent（地址 26）
+
+## 4. 虚拟摇杆使能 | Virtual Joystick Enable
+
+点击"使能开关"按钮切换虚拟摇杆使能状态：
+
+```csharp
+private void ExecuteToggleEnable()
+{
+    IsJoystickEnabled = !IsJoystickEnabled;
+    _motionControlService.SetVirtualJoystickEnable(IsJoystickEnabled);
+}
+```
+
+**PLC 信号**：
+
+| 信号名 | 地址 | 类型 | 说明 |
+|--------|------|------|------|
+| `MC_VirtualJoystick_Enable` | 111 | bool | 虚拟摇杆使能（true=启用, false=禁用） |
+
+## 5. 信号写入队列机制 | Signal Write Queue Mechanism
+
+所有 PLC 写入操作通过 `ISignalDataService.EnqueueWrite()` 进入写入队列：
+
+```csharp
+public interface ISignalDataService
+{
+    bool EnqueueWrite(string signalName, object value);
+    bool EnqueueWriteBatch(Dictionary<string, object> writes);
+}
+```
+
+**队列处理流程**：
+
+1. ViewModel 调用 `EnqueueWrite(signalName, value)`
+2. 信号数据服务将写入请求加入队列
+3. PLC 服务在轮询周期（默认 100ms）中批量写入
+4. 写入成功后从队列移除
+
+**优势**：
+
+- 批量写入减少 PLC 通讯次数
+- 避免频繁写入导致的通讯拥塞
+- 统一的错误处理和重试机制
+
+---

XP.Hardware.MotionControl/Documents/GUIDENCE.md

@@ -21,7 +21,80 @@ protected override void ConfigureModuleCatalog(IModuleCatalog moduleCatalog)
 
 ---
 
-## 2. 获取轴状态和位置 | Reading Axis Status and Position
+## 2. 界面集成 | UI Integration
+
+### AxisControlView 控件使用 | AxisControlView Usage
+
+`AxisControlView` 是运动控制模块的核心用户控件，提供完整的轴控制和调试功能。
+
+**XAML 引用 | XAML Reference**
+
+```xml
+<UserControl x:Class="YourView"
+             xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"
+             xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"
+             xmlns:motion="clr-namespace:XP.Hardware.MotionControl.Views;assembly=XP.Hardware.MotionControl">
+    
+    <Grid>
+        <!-- 基本使用 | Basic usage -->
+        <motion:AxisControlView />
+        
+        <!-- 设置最小宽度 | Set minimum width -->
+        <motion:AxisControlView MinWidth="400" />
+    </Grid>
+</UserControl>
+```
+
+**自动 ViewModel 绑定 | Auto ViewModel Binding**
+
+控件使用 Prism 的 `ViewModelLocator.AutoWireViewModel="True"` 自动绑定 `AxisControlViewModel`，无需手动设置 `DataContext`。
+
+**ViewModel 属性说明 | ViewModel Properties**
+
+| 属性 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `StageXPosition` | double | 载物台 X 轴位置（mm），范围由配置决定 |
+| `StageYPosition` | double | 载物台 Y 轴位置（mm），范围由配置决定 |
+| `SourceZPosition` | double | 射线源 Z 轴位置（mm），范围由配置决定 |
+| `DetectorZPosition` | double | 探测器 Z 轴位置（mm），范围由配置决定 |
+| `DetectorSwingAngle` | double | 探测器摆动角度（度），范围 -45~45 |
+| `StageRotationAngle` | double | 载物台旋转角度（度），范围 -360~360 |
+| `FixtureRotationAngle` | double | 夹具旋转角度（度），范围 -90~90 |
+| `IsJoystickEnabled` | bool | 摇杆使能开关（默认 false） |
+| `SwapMouseButtons` | bool | 摇杆左右键功能切换（默认 false） |
+| `SZDZLock` | bool | 射线源/探测器Z轴锁定移动（默认 false） |
+| `HasSavedPositions` | bool | 是否有已保存的位置快照 |
+
+**交互方式 | Interaction Modes**
+
+1. **手动输入位置**
+   - 直接编辑 RadNumericUpDown 控件
+   - Enter 键确认并移动轴
+   - Escape 键取消修改，恢复原值
+
+2. **单轴摇杆（SourceZ/DetectorZ）**
+   - 左键拖拽：正向 Jog
+   - 右键拖拽：反向 Jog
+   - 松开鼠标：停止 Jog
+
+3. **双轴摇杆（StageX/Y + Rotation）**
+   - 默认模式（SwapMouseButtons=false）：
+     - 左键拖拽：控制 StageX/Y（X轴=左右，Y轴=上下）
+     - 右键拖拽：控制 StageRotation（X轴=旋转）
+   - 切换模式（SwapMouseButtons=true）：
+     - 左键拖拽：控制 StageRotation（X轴=旋转）
+     - 右键拖拽：控制 DetectorSwing（X轴=摆动，Y轴=摆动）
+
+4. **快捷按钮**
+   - **使能开关**：启用/禁用摇杆控制（图标切换）
+   - **摇杆模式**：切换左右键功能（图标切换）
+   - **SZDZ锁定**：锁定 SourceZ/DetectorZ 同步移动（图标切换）
+   - **保存位置**：保存当前所有轴位置到快照
+   - **恢复位置**：恢复到上次保存的位置快照
+
+---
+
+## 3. 获取轴状态和位置 | Reading Axis Status and Position
 
 通过 DI 注入 `IMotionSystem`：
 
@@ -154,7 +227,7 @@ public class YourController
 
 ---
 
-## 4. 几何计算 | Geometry Calculation
+## 5. 几何计算 | Geometry Calculation
 
 ```csharp
 public class YourGeometryUser
@@ -207,7 +280,7 @@ public class YourGeometryUser
 
 ---
 
-## 5. 事件订阅 | Event Subscription
+## 6. 事件订阅 | Event Subscription
 
 通过 Prism `IEventAggregator` 被动接收状态变化：
 
@@ -260,35 +333,86 @@ public class YourMonitor
 
 ---
 
-## 6. PLC 信号定义 | PLC Signal Definitions
+## 7. PLC 信号定义 | PLC Signal Definitions
 
-信号名称硬编码在 `MotionSignalNames.cs` 中，信号地址定义在 `PlcAddrDfn.xml`。
+信号名称硬编码在 `MotionSignalNames.cs` 中，信号地址定义在 `PlcAddrDfn.xml`（位于 `XplorePlane/bin/Debug/net8.0-windows/win-x64/`）。
 
-每个轴包含以下信号（以 SourceZ 为例）：
+### 7.1 写入信号（WriteCommon，DB31）
 
-| 信号名 | 方向 | 类型 | 说明 |
+| 信号名 | 类型 | 地址 | 说明 |
 |--------|------|------|------|
-| `MC_SourceZ_Pos` | Read | single | 实际位置 |
-| `MC_SourceZ_Target` | Write | single | 目标位置 |
-| `MC_SourceZ_Speed` | Write | single | 运动速度 |
-| `MC_SourceZ_JogPos` | Write | byte | 正向 Jog |
-| `MC_SourceZ_JogNeg` | Write | byte | 反向 Jog |
-| `MC_SourceZ_Home` | Write | byte | 回零 |
-| `MC_SourceZ_Stop` | Write | byte | 停止 |
+| `MC_SourceZ_Target` | single | 10 | 射线源Z目标位置（mm） |
+| `MC_SourceZ_Speed` | single | 14 | 射线源Z运动速度 |
+| `MC_SourceZ_JogPos` | byte | 18 | 射线源Z正向Jog |
+| `MC_SourceZ_JogNeg` | byte | 19 | 射线源Z反向Jog |
+| `MC_SourceZ_Home` | byte | 20 | 射线源Z回零 |
+| `MC_SourceZ_Stop` | byte | 21 | 射线源Z停止 |
+| `MC_DetZ_Target` | single | 22 | 探测器Z目标位置（mm） |
+| `MC_DetZ_Speed` | single | 26 | 探测器Z运动速度 |
+| `MC_DetZ_JogPos` | byte | 30 | 探测器Z正向Jog |
+| `MC_DetZ_JogNeg` | byte | 31 | 探测器Z反向Jog |
+| `MC_DetZ_Home` | byte | 32 | 探测器Z回零 |
+| `MC_DetZ_Stop` | byte | 33 | 探测器Z停止 |
+| `MC_StageX_Target` | single | 34 | 载物台X目标位置（mm） |
+| `MC_StageX_Speed` | single | 38 | 载物台X运动速度 |
+| `MC_StageX_JogPos` | byte | 42 | 载物台X正向Jog |
+| `MC_StageX_JogNeg` | byte | 43 | 载物台X反向Jog |
+| `MC_StageX_Home` | byte | 44 | 载物台X回零 |
+| `MC_StageX_Stop` | byte | 45 | 载物台X停止 |
+| `MC_StageY_Target` | single | 46 | 载物台Y目标位置（mm） |
+| `MC_StageY_Speed` | single | 50 | 载物台Y运动速度 |
+| `MC_StageY_JogPos` | byte | 54 | 载物台Y正向Jog |
+| `MC_StageY_JogNeg` | byte | 55 | 载物台Y反向Jog |
+| `MC_StageY_Home` | byte | 56 | 载物台Y回零 |
+| `MC_StageY_Stop` | byte | 57 | 载物台Y停止 |
+| `MC_DetSwing_Target` | single | 58 | 探测器摆动目标角度（度） |
+| `MC_DetSwing_Speed` | single | 62 | 探测器摆动运动速度 |
+| `MC_DetSwing_JogPos` | byte | 66 | 探测器摆动正向Jog |
+| `MC_DetSwing_JogNeg` | byte | 67 | 探测器摆动反向Jog |
+| `MC_DetSwing_Home` | byte | 68 | 探测器摆动回零 |
+| `MC_DetSwing_Stop` | byte | 69 | 探测器摆动停止 |
+| `MC_StageRot_Target` | single | 70 | 载物台旋转目标角度（度） |
+| `MC_StageRot_Speed` | single | 74 | 载物台旋转运动速度 |
+| `MC_StageRot_JogPos` | byte | 78 | 载物台旋转正向Jog |
+| `MC_StageRot_JogNeg` | byte | 79 | 载物台旋转反向Jog |
+| `MC_StageRot_Home` | byte | 80 | 载物台旋转回零 |
+| `MC_StageRot_Stop` | byte | 81 | 载物台旋转停止 |
+| `MC_FixRot_Target` | single | 82 | 夹具旋转目标角度（度） |
+| `MC_FixRot_Speed` | single | 86 | 夹具旋转运动速度 |
+| `MC_FixRot_JogPos` | byte | 90 | 夹具旋转正向Jog |
+| `MC_FixRot_JogNeg` | byte | 91 | 夹具旋转反向Jog |
+| `MC_FixRot_Home` | byte | 92 | 夹具旋转回零 |
+| `MC_FixRot_Stop` | byte | 93 | 夹具旋转停止 |
+| `MC_Door_Open` | byte | 94 | 安全门开门 |
+| `MC_Door_Close` | byte | 95 | 安全门关门 |
+| `MC_Door_Stop` | byte | 96 | 安全门停止 |
+| `MC_SourceDetZ_Linkage_Enable` | bool | 101 | 射线源与探测器Z轴联动使能 |
+| `MC_VirtualJoystick_Enable` | bool | 111 | 虚拟摇杆使能 |
 
-安全门信号：
+### 7.2 读取信号（ReadCommon，DB31）
 
-| 信号名 | 方向 | 说明 |
-|--------|------|------|
-| `MC_Door_Open` | Write | 开门 |
-| `MC_Door_Close` | Write | 关门 |
-| `MC_Door_Stop` | Write | 停门 |
-| `MC_Door_Status` | Read | 门状态（int: 0-6） |
-| `MC_Door_Interlock` | Read | 联锁信号 |
+| 信号名 | 类型 | 地址 | 说明 |
+|--------|------|------|------|
+| `MC_SourceZ_Pos` | single | 100 | 射线源Z实际位置（mm） |
+| `MC_DetZ_Pos` | single | 104 | 探测器Z实际位置（mm） |
+| `MC_StageX_Pos` | single | 108 | 载物台X实际位置（mm） |
+| `MC_StageY_Pos` | single | 112 | 载物台Y实际位置（mm） |
+| `MC_DetSwing_Angle` | single | 116 | 探测器摆动实际角度（度） |
+| `MC_StageRot_Angle` | single | 120 | 载物台旋转实际角度（度） |
+| `MC_FixRot_Angle` | single | 124 | 夹具旋转实际角度（度） |
+| `MC_Door_Status` | byte | 128 | 安全门状态（0:未知,1:开门中,2:已开,3:关门中,4:已关,5:已锁定,6:故障） |
+| `MC_Door_Interlock` | byte | 130 | 安全门联锁信号（0:无联锁,10:联锁有效） |
+| `MC_Joystick_Active` | bool | 110 | 实体摇杆输入激活 |
+
+### 7.3 信号类型说明 | Signal Type Notes
+
+- **single**：32位浮点数（4字节）
+- **byte**：8位无符号整数（1字节）
+- **bool**：布尔值（1字节，0=false, 非0=true）
 
 ---
 
-## 7. 安全机制 | Safety Mechanisms
+## 8. 安全机制 | Safety Mechanisms
 
 | 机制 | 说明 |
 |------|------|
@@ -303,7 +427,7 @@ public class YourMonitor
 
 ---
 
-## 8. 轮询机制 | Polling Mechanism
+## 9. 轮询机制 | Polling Mechanism
 
 `MotionControlService` 使用 `System.Threading.Timer` 以配置的 `PollingInterval`（默认 100ms）周期执行：
 
@@ -319,4 +443,4 @@ public class YourMonitor
 
 ---
 
-**最后更新 | Last Updated**: 2026-04-14
+**最后更新 | Last Updated**: 2026-05-08

XP.Hardware.MotionControl/Documents/README.md

@@ -14,7 +14,7 @@ XP.Hardware.MotionControl 是 XplorePlane 平面CT工业检测系统的核心运
 - 安全防护门控制（联锁检查、状态机）
 - FOD/FDD/放大倍率几何正算与反算
 - 多轴联动移动（原子性边界检查）
-- Jog 点动调试（MouseDown/MouseUp 安全控制）
+- Jog 点动调试（虚拟摇杆控制）
 - 100ms 周期 PLC 状态轮询
 - 基于 Prism EventAggregator 的跨模块事件通讯
 - 可配置的轴启用/禁用（FixtureRotation 等可选轴）
@@ -23,6 +23,56 @@ XP.Hardware.MotionControl 是 XplorePlane 平面CT工业检测系统的核心运
 
 ---
 
+## 界面组件 | UI Components
+
+### AxisControlView（核心界面控件）
+
+`AxisControlView.xaml` 是运动控制模块的核心用户控件，提供完整的轴控制和调试功能：
+
+```
+XP.Hardware.MotionControl/Views/
+├── AxisControlView.xaml      # 核心轴控制面板（350px+ UserControl）
+└── AxisControlView.xaml.cs
+```
+
+**功能组成 | Features**
+
+| 区域 | 组件 | 功能说明 |
+|------|------|----------|
+| **标题栏** | TextBlock | 显示"运动控制"标题 |
+| **左侧** | RadNumericUpDown | 7个轴位置输入框（StageX/Y/SourceZ/DetectorZ/DetectorSwing/StageRotation/FixtureRotation） |
+| **右侧** | VirtualJoystick | 单轴摇杆（Z轴）+ 双轴摇杆（XY+旋转） |
+| **底部** | RadButton | 使能开关、摇杆模式切换、SZDZ锁定、保存/恢复位置 |
+
+**ViewModel 绑定 | ViewModel Bindings**
+
+| 属性 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `StageXPosition` / `StageYPosition` | double | 载物台 X/Y 轴位置（mm） |
+| `SourceZPosition` / `DetectorZPosition` | double | 射线源/探测器 Z 轴位置（mm） |
+| `DetectorSwingAngle` | double | 探测器摆动角度（度） |
+| `StageRotationAngle` | double | 载物台旋转角度（度） |
+| `FixtureRotationAngle` | double | 夹具旋转角度（度） |
+| `IsJoystickEnabled` | bool | 摇杆使能开关 |
+| `SwapMouseButtons` | bool | 摇杆左右键功能切换 |
+| `SZDZLock` | bool | 射线源/探测器Z轴锁定移动 |
+| `SavedPositions` | SavedPositions | 已保存的位置快照 |
+
+**交互方式 | Interaction Modes**
+
+1. **手动输入**：直接编辑 RadNumericUpDown，Enter 确认，Escape 取消
+2. **单轴摇杆**：拖拽单轴摇杆控制 SourceZ/DetectorZ 轴 Jog
+3. **双轴摇杆**：
+   - 左键拖拽：控制 StageX/Y 轴（X轴=左右，Y轴=上下）
+   - 右键拖拽：控制 StageRotation/DetectorSwing 轴（X轴=旋转，Y轴=摆动）
+4. **快捷按钮**：
+   - 使能开关：启用/禁用摇杆控制
+   - 摇杆模式：切换左右键功能（左键XY/右键旋转 vs 左键旋转/右键摆动）
+   - SZDZ锁定：锁定 SourceZ/DetectorZ 同步移动
+   - 保存/恢复：保存当前所有轴位置或恢复到上次保存位置
+
+---
+
 ## 框架架构 | Architecture
 
 ```
@@ -56,17 +106,18 @@ XP.Hardware.MotionControl/
 │   ├── IMotionControlService.cs  # 业务服务接口
 │   ├── MotionControlService.cs   # 服务实现（轮询、事件、日志）
 │   └── GeometryCalculator.cs     # 几何计算器
+├── ViewModels/                # 视图模型
+│   ├── AxisControlViewModel.cs   # AxisControlView ViewModel
+│   └── MotionControlViewModel.cs # MotionControlView ViewModel
 ├── Config/                    # 配置层
 │   ├── MotionControlConfig.cs    # 配置实体
 │   ├── ConfigLoader.cs           # 配置加载器
 │   └── MotionSignalNames.cs      # PLC 信号名称常量
-├── ViewModels/                # 视图模型
-│   ├── MotionControlViewModel.cs # 操作面板 ViewModel
-│   └── MotionDebugViewModel.cs   # 调试窗口 ViewModel
 ├── Views/                     # WPF 视图
-│   ├── MotionControlView.xaml    # 操作面板（350px UserControl）
-│   ├── MotionDebugWindow.xaml    # Jog 调试窗口
-│   └── MotionControlView.xaml.cs
+│   ├── AxisControlView.xaml      # 核心轴控制面板（350px+）
+│   ├── AxisControlView.xaml.cs
+│   ├── MotionControlView.xaml    # 简化版操作面板
+│   └── MotionDebugWindow.xaml    # Jog 调试窗口
 ├── Module/
 │   └── MotionControlModule.cs    # Prism 模块注册
 ├── Resources/                 # 多语言资源
@@ -123,17 +174,22 @@ XP.Hardware.MotionControl/
 | `MotionControl:DetectorZ:Min/Max/Origin` | 0/600/0 | 探测器Z轴范围和原点（mm） |
 | `MotionControl:StageX:Min/Max/Origin` | -150/150/0 | 载物台X轴范围和原点（mm） |
 | `MotionControl:StageY:Min/Max/Origin` | -150/150/0 | 载物台Y轴范围和原点（mm） |
-| `MotionControl:DetectorSwing:Min/Max/Enabled` | -45/45/true | 探测器摆动范围和启用 |
-| `MotionControl:StageRotation:Min/Max/Enabled` | -360/360/true | 载物台旋转范围和启用 |
-| `MotionControl:FixtureRotation:Min/Max/Enabled` | -90/90/false | 夹具旋转范围和启用 |
+| `MotionControl:DetectorSwing:Min/Max/Origin/Enabled` | -45/45/0/true | 探测器摆动范围、原点和启用 |
+| `MotionControl:StageRotation:Min/Max/Origin/Enabled` | -360/360/0/true | 载物台旋转范围、原点和启用 |
+| `MotionControl:FixtureRotation:Min/Max/Origin/Enabled` | -90/90/0/false | 夹具旋转范围、原点和启用 |
 | `MotionControl:Geometry:SourceZOrigin` | 0 | 射线源Z原点偏移（mm） |
 | `MotionControl:Geometry:DetectorZOrigin` | 600 | 探测器Z原点偏移（mm） |
-| `MotionControl:Geometry:StageRotationCenterZ` | 300 | 旋转中心Z坐标（mm） |
+| `MotionControl:Geometry:StageRotationCenterZ` | 0 | 旋转中心Z坐标（mm，固定值） |
+| `MotionControl:Geometry:SwingPivotOffset` | 0 | 探测器摆动旋转中心Z偏移（mm） |
+| `MotionControl:Geometry:SwingRadius` | 0 | 探测器摆动半径（mm） |
 | `MotionControl:PollingInterval` | 100 | 轮询周期（ms） |
 | `MotionControl:DefaultVelocity` | 100 | 默认速度 |
+| `MotionControl:SourceDetectorZLinkage:Enabled` | false | 射线源与探测器Z轴联动使能 |
+| `MotionControl:SourceDetectorZLinkage:TriggerThreshold` | 1.0 | 联动触发的位置变化阈值（mm） |
+| `MotionControl:SourceDetectorZLinkage:SpeedPercent` | 100 | 联动移动速度百分比（0-100） |
 
 PLC 信号名称硬编码在 `MotionSignalNames.cs` 中，信号定义在 `PlcAddrDfn.xml` 的 ReadCommon/WriteCommon 组。
 
 ---
 
-**最后更新 | Last Updated**: 2026-04-14
+**最后更新 | Last Updated**: 2026-05-08

XP.Hardware.MotionControl/Implementations/PlcJoystick.cs

@@ -0,0 +1,32 @@
+using System;
+using XP.Hardware.MotionControl.Abstractions;
+using XP.Hardware.MotionControl.Config;
+using XP.Hardware.Plc.Abstractions;
+
+namespace XP.Hardware.MotionControl.Implementations
+{
+    /// <summary>
+    /// 基于 PLC 的实体摇杆实现 | PLC-based Physical Joystick Implementation
+    /// 信号名称硬编码在 MotionSignalNames 中 | Signal names hardcoded in MotionSignalNames
+    /// </summary>
+    public class PlcJoystick : IJoystick
+    {
+        private readonly ISignalDataService _signalService;
+        private bool _isJoystickActive;
+
+        public PlcJoystick(ISignalDataService signalService)
+        {
+            _signalService = signalService ?? throw new ArgumentNullException(nameof(signalService));
+        }
+
+        /// <inheritdoc/>
+        public bool IsJoystickActive => _isJoystickActive;
+
+        /// <inheritdoc/>
+        public void UpdateStatus()
+        {
+            // 读取实体摇杆输入激活信号 | Read physical joystick input active signal
+            _isJoystickActive = _signalService.GetValueByName<byte>(MotionSignalNames.Joystick_Active) == 10;
+        }
+    }
+}

XP.Hardware.MotionControl/Implementations/PlcMotionSystem.cs

@@ -16,6 +16,7 @@ namespace XP.Hardware.MotionControl.Implementations
         private readonly Dictionary<AxisId, ILinearAxis> _linearAxes = new();
         private readonly Dictionary<RotaryAxisId, IRotaryAxis> _rotaryAxes = new();
         private readonly ISafetyDoor _safetyDoor;
+        private readonly IJoystick _joystick;
         private readonly IAxisReset _axisReset;
 
         public PlcMotionSystem(MotionControlConfig config, ISignalDataService signalService)
@@ -70,6 +71,9 @@ namespace XP.Hardware.MotionControl.Implementations
             // 创建安全门 | Create safety door
             _safetyDoor = new PlcSafetyDoor(signalService);
 
+            // 创建摇杆 | Create joystick
+            _joystick = new PlcJoystick(signalService);
+
             // 创建轴复位 | Create axis reset
             _axisReset = new PlcAxisReset(signalService);
         }
@@ -77,6 +81,8 @@ namespace XP.Hardware.MotionControl.Implementations
         /// <inheritdoc/>
         public ISafetyDoor SafetyDoor => _safetyDoor;
         /// <inheritdoc/>
+        public IJoystick Joystick => _joystick;
+        /// <inheritdoc/>
         public IAxisReset AxisReset => _axisReset;
         /// <inheritdoc/>
         public IReadOnlyDictionary<AxisId, ILinearAxis> LinearAxes => _linearAxes;
@@ -103,6 +109,7 @@ namespace XP.Hardware.MotionControl.Implementations
             foreach (var axis in _linearAxes.Values) axis.UpdateStatus();
             foreach (var axis in _rotaryAxes.Values) axis.UpdateStatus();
             _safetyDoor.UpdateStatus();
+            _joystick.UpdateStatus();
             _axisReset.UpdateStatus();
         }
     }

XP.Hardware.MotionControl/Services/MotionControlService.cs

@@ -131,6 +131,9 @@ namespace XP.Hardware.MotionControl.Services
                 var oldDoorStatus = _motionSystem.SafetyDoor.Status;
                 var oldInterlocked = _motionSystem.SafetyDoor.IsInterlocked;
 
+                // 缓存旧的摇杆状态 | Cache old joystick status
+                var oldJoystickActive = _motionSystem.Joystick.IsJoystickActive;
+
                 // 更新所有轴和门状态 | Update all axis and door status
                 _motionSystem.UpdateAllStatus();
 
@@ -185,6 +188,15 @@ namespace XP.Hardware.MotionControl.Services
                     _logger.Info("门联锁状态变化：{IsInterlocked} | Door interlock status changed: {IsInterlocked}",
                         _motionSystem.SafetyDoor.IsInterlocked);
                 }
+
+                // 检测实体摇杆状态变化 | Detect physical joystick status changes
+                if (oldJoystickActive != _motionSystem.Joystick.IsJoystickActive)
+                {
+                    _eventAggregator.GetEvent<JoystickActiveEvent>()
+                        .Publish(_motionSystem.Joystick.IsJoystickActive);
+                    _logger.Info("实体摇杆状态变化：{IsJoystickActive} | Physical joystick status changed: {IsJoystickActive}",
+                        _motionSystem.Joystick.IsJoystickActive);
+                }
                 // 轮询成功，重置错误计数 | Poll succeeded, reset error count
                 _pollErrorCount = 0;
             }

XP.Hardware.MotionControl/ViewModels/AxisControlViewModel.cs

@@ -100,6 +100,7 @@ namespace XP.Hardware.MotionControl.ViewModels
             // 订阅事件 | Subscribe to events
             _eventAggregator.GetEvent<GeometryUpdatedEvent>().Subscribe(OnGeometryUpdated, ThreadOption.UIThread);
             _eventAggregator.GetEvent<AxisStatusChangedEvent>().Subscribe(OnAxisStatusChanged, ThreadOption.UIThread);
+            _eventAggregator.GetEvent<JoystickActiveEvent>().Subscribe(OnJoystickActiveChanged, ThreadOption.UIThread);
 
             // 初始化时主动刷新一次轴位置 | Refresh axis positions on initialization
             try
@@ -265,6 +266,10 @@ namespace XP.Hardware.MotionControl.ViewModels
         /// <summary>PLC 连接状态 | PLC connection status</summary>
         public bool IsPlcConnected { get => _isPlcConnected; set => SetProperty(ref _isPlcConnected, value); }
 
+        private bool _isJoystickActive;
+        /// <summary>实体摇杆是否激活 | Whether physical joystick is active</summary>
+        public bool IsJoystickActive { get => _isJoystickActive; set => SetProperty(ref _isJoystickActive, value); }
+
         private string _errorMessage;
         /// <summary>错误提示信息 | Error message</summary>
         public string ErrorMessage { get => _errorMessage; set => SetProperty(ref _errorMessage, value); }
@@ -302,6 +307,16 @@ namespace XP.Hardware.MotionControl.ViewModels
 
 		#region 事件回调 | Event Callbacks
 
+		/// <summary>
+		/// 实体摇杆激活状态变化回调 | Physical joystick active status changed callback
+		/// </summary>
+		/// <param name="isActive">实体摇杆是否激活 | Whether physical joystick is active</param>
+		private void OnJoystickActiveChanged(bool isActive)
+		{
+			IsJoystickActive = isActive;
+			_logger.Debug("实体摇杆状态更新：{IsActive} | Physical joystick status updated: {IsActive}", isActive);
+		}
+
 		/// <summary>
 		/// 几何参数更新回调，刷新轴实际位置 | Geometry updated callback, refresh axis actual positions
 		/// </summary>
@@ -566,6 +581,20 @@ namespace XP.Hardware.MotionControl.ViewModels
 					MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Error);
 			}
 		}
+
+		/// <summary>
+		/// 同步联动状态到 PLC（供视图加载时调用）| Sync linkage state to PLC (called when view loads)
+		/// </summary>
+		/// <returns>操作结果 | Operation result</returns>
+		public MotionResult SetSZDZLinkageToPlc()
+		{
+			return _motionControlService.SetSourceDetectorZLinkage(SZDZLock);
+		}
+
+		/// <summary>
+		/// 获取日志服务实例 | Get logger service instance
+		/// </summary>
+		public ILoggerService Logger => _logger;
 		#endregion
 
 		#region 摇杆 Jog 映射逻辑 | Joystick Jog Mapping Logic
@@ -798,7 +827,16 @@ namespace XP.Hardware.MotionControl.ViewModels
             var value = GetPropertyValue(propertyName);
             SafeRun(() =>
             {
-                var result = SendMoveCommand(propertyName, value);
+                MotionResult result;
+                // 如果射线源与探测器Z轴联动，且操作的是SourceZ或DetectorZ，则同时发送两个轴
+                if (SZDZLock && (propertyName == nameof(SourceZPosition) || propertyName == nameof(DetectorZPosition)))
+                {
+                    result = SendSourceDetectorZMoveCommand(value);
+                }
+                else
+                {
+                    result = SendMoveCommand(propertyName, value);
+                }
                 if (result.Success)
                     _logger.Info("目标位置已发送：{Property}={Value} | Target position sent: {Property}={Value}", propertyName, value);
                 else
@@ -831,7 +869,16 @@ namespace XP.Hardware.MotionControl.ViewModels
             SetPropertyValue(propertyName, newValue);
             SafeRun(() =>
             {
-                var result = SendMoveCommand(propertyName, newValue);
+                MotionResult result;
+                // 如果射线源与探测器Z轴联动，且操作的是SourceZ或DetectorZ，则同时步进两个轴
+                if (SZDZLock && (propertyName == nameof(SourceZPosition) || propertyName == nameof(DetectorZPosition)))
+                {
+                    result = SendSourceDetectorZMoveCommand(newValue);
+                }
+                else
+                {
+                    result = SendMoveCommand(propertyName, newValue);
+                }
                 if (!result.Success)
                     _logger.Warn("步进移动失败：{Property}，原因={Reason} | Step move failed: {Property}, reason={Reason}", propertyName, result.ErrorMessage);
             });
@@ -866,6 +913,96 @@ namespace XP.Hardware.MotionControl.ViewModels
             }
         }
 
+        /// <summary>
+        /// 发送射线源与探测器Z轴联动移动命令 | Send Source-Detector Z-axis linkage move command
+        /// 当SZDZLock=true时，保持两个轴的位移量相同
+        /// When SZDZLock=true, keeps the same displacement for both axes
+        /// </summary>
+        /// <param name="targetValue">目标位置 | Target position</param>
+        /// <returns>操作结果 | Operation result</returns>
+        private MotionResult SendSourceDetectorZMoveCommand(double targetValue)
+        {
+            // 1. 检查联动是否在配置中启用 | Check if linkage is enabled in config
+            if (!_config.SourceDetectorZLinkage.Enabled)
+            {
+                _logger.Warn("射线源与探测器Z轴联动未在配置中启用 | Source-Detector Z-axis linkage not enabled in config");
+                return MotionResult.Fail("射线源与探测器Z轴联动未启用 | Source-Detector Z-axis linkage not enabled");
+            }
+
+            // 2. 获取两个轴并检查是否都在空闲状态 | Get both axes and check if both are idle
+            var sourceZAxis = _motionSystem.GetLinearAxis(AxisId.SourceZ);
+            var detectorZAxis = _motionSystem.GetLinearAxis(AxisId.DetectorZ);
+
+            if (sourceZAxis.Status == AxisStatus.Moving)
+            {
+                _logger.Warn("射线源Z轴正在运动中，拒绝联动移动命令 | Source Z-axis is moving, linkage move command rejected");
+                return MotionResult.Fail("射线源Z轴正在运动中，无法联动移动 | Source Z-axis is moving, linkage move rejected");
+            }
+
+            if (detectorZAxis.Status == AxisStatus.Moving)
+            {
+                _logger.Warn("探测器Z轴正在运动中，拒绝联动移动命令 | Detector Z-axis is moving, linkage move command rejected");
+                return MotionResult.Fail("探测器Z轴正在运动中，无法联动移动 | Detector Z-axis is moving, linkage move rejected");
+            }
+
+            // 3. 计算位移量和目标位置 | Calculate displacement and target positions
+            var currentSourceZ = sourceZAxis.ActualPosition;
+            var currentDetectorZ = detectorZAxis.ActualPosition;
+            var sourceDelta = targetValue - currentSourceZ;
+            var targetDetectorZ = currentDetectorZ + sourceDelta;
+
+            // 4. 边界检查（使用配置中的 Min/Max）| Boundary check (use Min/Max from config)
+            if (_config.LinearAxes.TryGetValue(AxisId.SourceZ, out var sourceConfig) &&
+                _config.LinearAxes.TryGetValue(AxisId.DetectorZ, out var detectorConfig))
+            {
+                var errors = new List<string>();
+
+                if (targetValue < sourceConfig.Min || targetValue > sourceConfig.Max)
+                {
+                    errors.Add($"射线源Z轴目标位置 {targetValue} 超出范围 [{sourceConfig.Min}, {sourceConfig.Max}] | " +
+                               $"Source Z-axis target {targetValue} out of range [{sourceConfig.Min}, {sourceConfig.Max}]");
+                }
+
+                if (targetDetectorZ < detectorConfig.Min || targetDetectorZ > detectorConfig.Max)
+                {
+                    errors.Add($"探测器Z轴目标位置 {targetDetectorZ} 超出范围 [{detectorConfig.Min}, {detectorConfig.Max}] | " +
+                               $"Detector Z-axis target {targetDetectorZ} out of range [{detectorConfig.Min}, {detectorConfig.Max}]");
+                }
+
+                if (errors.Count > 0)
+                {
+                    var allErrors = string.Join("; ", errors);
+                    _logger.Warn("联动移动边界检查失败：{Errors} | Linkage move boundary check failed: {Errors}", allErrors);
+                    return MotionResult.Fail(allErrors);
+                }
+            }
+            else
+            {
+                _logger.Error(null, "未找到射线源Z或探测器Z轴配置 | Source Z or Detector Z axis config not found");
+                return MotionResult.Fail("轴配置缺失 | Axis config missing");
+            }
+
+            // 5. 所有检查通过，同时发送两个轴的移动命令 | All checks passed, send move commands to both axes simultaneously
+            var sourceResult = sourceZAxis.MoveToTarget(targetValue, _config.DefaultVelocity);
+            var detectorResult = detectorZAxis.MoveToTarget(targetDetectorZ, _config.DefaultVelocity);
+
+            // 6. 返回结果（任一失败都记录日志）| Return result (log if any fails)
+            if (!sourceResult.Success)
+            {
+                _logger.Warn("射线源Z轴移动失败：{Reason} | Source Z-axis move failed: {Reason}", sourceResult.ErrorMessage);
+                return sourceResult;
+            }
+
+            if (!detectorResult.Success)
+            {
+                _logger.Warn("探测器Z轴移动失败：{Reason} | Detector Z-axis move failed: {Reason}", detectorResult.ErrorMessage);
+                return detectorResult;
+            }
+
+            _logger.Info("射线源与探测器Z轴联动移动成功 | Source-Detector Z-axis linkage move successful");
+            return sourceResult;
+        }
+
         /// <summary>
         /// 根据属性名称获取当前绑定值 | Get current bound value by property name
         /// </summary>

XP.Hardware.MotionControl/Views/AxisControlView.xaml.cs

@@ -18,6 +18,9 @@ namespace XP.Hardware.MotionControl.Views
         {
             InitializeComponent();
 
+            // 监听视图 Loaded 事件，在视图加载时同步联动状态到 PLC | Listen to view Loaded event, sync linkage state to PLC on view load
+            Loaded += AxisControlView_Loaded;
+
             // 监听摇杆只读依赖属性变化，推送到 ViewModel | Listen to joystick read-only DP changes and push to ViewModel
             var dualOutputXDesc = DependencyPropertyDescriptor.FromProperty(VirtualJoystick.OutputXProperty, typeof(VirtualJoystick));
             var dualOutputYDesc = DependencyPropertyDescriptor.FromProperty(VirtualJoystick.OutputYProperty, typeof(VirtualJoystick));
@@ -230,5 +233,25 @@ namespace XP.Hardware.MotionControl.Views
         }
 
         #endregion
+
+        #region 视图加载事件 | View Loaded Event
+
+        private void AxisControlView_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)
+        {
+            // 视图加载时同步联动状态到 PLC | Sync linkage state to PLC when view is loaded
+            var viewModel = ViewModel;
+            if (viewModel != null && viewModel.SZDZLock)
+            {
+                // 调用服务设置联动 | Call service to set linkage
+                var result = viewModel.SetSZDZLinkageToPlc();
+                if (!result.Success)
+                {
+                    // 记录日志但不阻塞加载 | Log but don't block loading
+                    viewModel.Logger.Warn("视图加载时同步联动状态失败：{Reason} | Failed to sync linkage state on view load: {Reason}", result.ErrorMessage);
+                }
+            }
+        }
+
+        #endregion
     }
 }